鼓，本是一种打击乐器，在中国古代被用作祭祀、报警、乐舞等。自周朝起，鼓开始进入司法领域，成为申冤道具。《周礼·夏官·太仆》记载：“太仆建路鼓于大寝门外而掌其政，以待达穷者遽令，闻鼓声，则速逆御仆御庶子。”意即，在宫殿最里层门外设立路鼓，让大仆掌管，如有冤屈无处申者，和有紧急要事的人要上达于王就来击鼓，大仆听到鼓声，要迅速去迎接看守路鼓的御仆与御庶子，以便了解情况后向王报告。这便是周朝的路鼓制度，亦是“击鼓鸣冤”一词的来由。
周朝除设路鼓之外，还设肺石。肺石即像肺样的赤色的石头。《周礼·秋官》记载：“肺石达穷民，凡远近茕独老幼之欲有复于上而其长弗达者，立于肺石三日，士听其辞，以告于上而罪其长。”即不论地方远近，凡是没有兄弟、子孙及老幼者有冤上诉于王和六卿而其长官不向上报告的，可以站在肺石的上面三天，然后由士听取其辞，报告王和六卿，同时对不上达的长官加以治罪。
中国古代不允许越级申诉，只能自下而上，逐级进行。但这只是一般原则。遇有案情重大，冤情无处申诉者，也允许不经地方各级审理机关，直接向朝廷或皇帝申诉冤屈。这种特别的申诉方式，称为“直诉”，俗称“告御状”。
汉代实行“周鼓上言变事”制度，使民间申冤有了合法通道。所谓变事，是指一切非常之事，包括民事案件及民告官案件，以及个人蒙受冤屈之刑事案件。汉代要求官吏须为“上言变事”提供方便，不得随意阻断刁难，若不及时向上转达，满半月以上将受惩罚。《汉书·刑法志》记载，汉文帝时，太仓令淳于公有罪当刑，解送长官，而他的小女儿缇萦，随父到长安，击鼓上书天子，说她的父亲为官清正廉明，并请求自己当官奴婢来赎父刑罪，文帝感动，宽免其父。
魏晋时亦允许击鼓直诉，冤人所击之鼓称为登闻鼓。登闻鼓者，“登时上闻”之意也，亦即使皇帝尽快知道。《魏书· 刑罚志》载：“世祖阙左悬登闻鼓，以达冤人。”“阙左悬登闻鼓，人有穷冤则挝鼓。”阙，即宫阙，指官门左侧悬鼓，以备民间冤者击鼓鸣冤。《晋书·武帝纪》记载：“西平人曲路伐登闻鼓”。
此后，登闻鼓制度成为定制，成为中国后来历代直诉鸣冤的一种制度。
至隋唐，登闻鼓制度得以稳定。隋朝法律规定，民间枉屈案件如难雪冤，可以通过登闻鼓“录状”解决。《隋书·刑法志》记载：“听挝登闻鼓，有司录状奏之。”
唐宋时期是中华法系的黄金时期，亦是登闻鼓制度的成熟时期。唐朝的登闻鼓制度细致而成熟。民间苦主可以击鼓面君，“抱屈人”击鼓喊冤可达圣听。“唐代于东西朝堂分置肺石及登闻鼓，有冤不能自伸者，立肺石之上，或挝登闻鼓。立石者左监门卫奏闻，挝鼓者右监门卫奏闻。”（清·黄本骥《历代职官表》）
唐高宗时，高宗“令东都置登闻鼓”，西京亦用之。《唐律疏议·斗讼律》记载：“主司即须为受，不即受者，加罪一等。”官员闻鼓不理，依条数行仗。
唐代对登闻鼓击敲还有一些严格限制，即直诉之事项必须属实，且必须是冤抑莫申者。若所诉不实，或无冤抑而击鼓陈诉，要受处罚。《唐律·斗讼》：“挝登闻鼓，若上表诉，以身事自理诉而不实者，杖八十。自毁伤者，杖一百。虽得实，而自毁伤者，笞五十。”
武则天时，沿用登闻鼓制度。《玉海》记载：“垂拱元年（公元685年）二月敕，朝堂登闻鼓、肺石不须防守，令御史台受状为奏。”虽然其时设登闻鼓，但已是令御史转达民意，而非直接“天听”了。
五代后周世宗时，有“抱屈人”带着鼓到皇宫门前击鼓喊冤，皇帝知道后，“遂令东西都各置登闻鼓”。
宋代沿袭唐朝的登闻鼓制度，但是进行了机构化、专员化改革，分设登闻鼓院、登闻检院、同判鼓院、判检院。《宋史·刑法志》记载，如有冤者，可先到鼓院呈事，如民意不达再到检院受理。
宋太祖开宝四年 （971年）六月，开封女子李尝击登闻鼓自言，身无所托要求朝庭代她处理家业。太祖诏其请，但开封府却将她的父亲抓了起来。李尝又再击登闻鼓诉父被系，太祖听后吃惊地说；“此事岂当禁系？辇毂之下，尚如此。天下至广，安得无枉滥乎？朕恨不能亲决四方冤狱，固不辞劳尔!”于是，释放李父，并立即派遣殿中侍御史李范等十四人，分往江南、两浙、四川、荆湖、岭南审查决刑狱。（《宋史·刑法志》）
宋真宗于景德四年（1007年）5月，诏改鼓司为登闻鼓院，并由谏官——司谏、正言掌受文武百官及士民章奏表疏。对击登闻鼓上诉的案件，不仅规定“诣鼓人所击状，委判院官躬亲看详 ”（《宋会要辑稿职官五》），而且往往由皇帝亲自审理。
辽曾设置钟院以达民冤，后改钟院为登闻鼓院。金仿宋，设登闻鼓院和登闻检院，由谏官和御史分掌之，遇冤审问以闻。
登闻鼓制度直延至元明清三朝，但在元明清时期，登闻鼓直接向皇帝登闻的本意已经大打折扣。
元朝，一方面允许有冤莫申者击鼓陈诉，另一方面又对击鼓直诉的程序及案件性质作出限制。元朝规定：“诸事赴台，省诉之，理决不平者，许诣登闻鼓击鼓以闻。”（《元史·世祖本纪》）又规定：“凡击登闻鼓陈告的案件，必须是为人杀其父母兄弟夫妇，冤无所诉 ”，如“以细事唐突者，论如决。”（《古今图书集成·样刑典·理冤部汇考》）
明代，登闻鼓最先置于午门外，由监察御史一人监之，“非大冤及机密重情，不得击，击即引奏。”后移至长安右门外，让六科锦衣卫轮流值班，接纳击鼓申诉上奏者。《明会典》记载：“凡按擦司官、断理不公不法等事、果有冤枉者、许赴巡按监察御史处声冤。”朱元璋二十三年 （1393年）发布诏令，允许烟民人等一应冤抑等事，击登闻鼓陈告，朝庭钦差监察御史出巡追问。但若击鼓申诉不实者，杖一百，事重者从重论。同时规定，户婚、斗殴相争等案件不可击鼓，否则严惩。
清代，《清史稿·刑法志》记载：清世祖顺治元年（1644），登闻鼓设于都察院，由御史一人监管；顺治十三年 （1656年），将登闻鼓移至长安右门外，由给事中或御史一人轮流值班；康熙六十一年（1722年），又将其并入通政使司，别置鼓厅，由参议一人监管。凡内外官民遇有冤抑之事，原审衙门不理或审断不公时，可赴通政使司击鼓诉冤，先由通政使司讯供，如确属冤枉，奏报皇帝交刑部查办。同时严格限制登闻鼓的使用，击鼓必须有极大的“苦冤”。光绪二十八年（1902年），中国特色的登闻鼓制度被废除。“击鼓鸣冤”“击鼓升堂”成为历史。
登闻鼓制度是中国古代直诉制度的组成部分，对于司法纠偏，威慑不法，下情上达，避免冤案具有重要作用。
