在一般人看来，朝鲜曾长期是中国古代中央政权的藩属国，中国与朝鲜半岛的关系亦止于此。但突破一般人认知的是，朝鲜半岛北部也曾长期是中国领土。
汉四郡
中国经略朝鲜半岛北部的历史最早可以追溯到周武王封商朝遗臣箕子于朝鲜，此后中原王朝以分封制经略朝鲜半岛北部持续到西汉初年。
汉朝初年，中原政权不稳，东北地区受汉朝册封的燕王卢绾趁机反叛汉朝。汉高祖十二年（公元前195年），汉朝派兵攻打卢绾，卢绾逃亡到匈奴地区。卫满也流亡于外，聚集亲信一千多人，渡过浿水，投靠箕子朝鲜。卫满请求箕子朝鲜君主箕准让自己居住在朝鲜西界，收揽中原亡命者作为朝鲜的藩屏，箕准宠信他，就任命卫满为博士，赐给礼器圭，并将箕子朝鲜西部原秦国空旷之地“上下鄣”的方圆数百里土地封给卫满，让卫满守护箕子朝鲜西部边境。
汉惠帝元年（公元前194年），羽翼已丰的卫满反叛箕子朝鲜，拥兵自立为王。虽然卫满此举让汉朝中央十分不满，但当时汉朝天下初定，无力劳师远征。在辽东郡太守斡旋之下，卫满十分知趣的臣服于汉朝，并充当汉朝在边疆的外臣，为汉朝防守边境，禁绝蛮夷的骚扰。
但拥兵自立的卫满虽然靠着汉朝的势力扩大版图，却对汉朝中央渐生不臣之心，此举让汉朝必欲除之而后快。
公元前109年，汉武帝举兵讨伐卫满朝鲜，次年便将卫满朝鲜在朝鲜半岛的痕迹抹除，在其故地建立乐浪、真番、临屯、玄莵四郡，自此，中原王朝开始摒弃之前对朝鲜半岛北部的分封制，开始对其进行直接的管理和统治。
但中原王朝对朝鲜半岛北部的直接统治并未持续太长时间。东汉末割据辽东的公孙氏分乐浪郡南部原真番郡辖地为带方郡，并为魏、西晋所承继。但盘据辽东的高句丽的崛起之后，让汉四郡陷入危机之中。公元313年，高句丽吞并乐浪郡，汉四郡灭亡。而原真番郡辖地带方郡由于成为中原王朝的飞地，受到了孤立，于次年被百济国吞并。中原王朝对朝鲜半岛北部的直接统治宣告结束。但自北魏建立以后，高句丽恢复了对中原王朝的朝贡，中原王朝依然确立了对朝鲜半岛北部名义上的统治权，这种状况一直持续到唐朝。
唐朝的再度占领
唐朝初年，占据辽东和朝鲜半岛北部的高句丽依然是唐朝最大的威胁之一。高句丽虽然在唐朝立国之初便遣使称臣，但是双方潜在的矛盾依然很尖锐。
唐贞观十八年，李世民下令远征高句丽，唐军水陆并进，攻取高句丽十城，势力虽深入辽东，最后却没有达成灭亡高句丽的目的。自此之后，唐朝与高句丽之间的战争便愈演愈烈，高句丽在唐罗联军旷日持久的进攻中日渐式微。唐显庆五年（660年），唐军联合新罗，一举灭亡百济。唐总章元年（668）九月, 在唐军与新罗军队的进攻之下，高句丽也宣告灭亡，自此唐军占领了高句丽的故地和百济故地，朝鲜半岛的北部和西南部成为唐朝的国土。唐总章元年十二月，唐朝统治者下令在高句丽故地和百济故地设置安东都护府，下设9个都督府，将治所设在平壤，并任命左骁骑中郎将魏哲为都护，由此开始了唐朝对朝鲜半岛北部和西南部的统治。朝鲜半岛北部自此再次成为中原王朝直接统治的区域。
唐总章三年（670）,薛仁贵被任命为检校安东都护率兵2万坐镇平壤，镇守辽东和朝鲜半岛，唐朝在朝鲜半岛的统治得到巩固。
可好景不长，唐朝西部边疆的动荡让唐朝在朝鲜半岛的苦心经营付之东流。唐咸亨元年（670年），吐蕃入侵西域，“安西四镇并废”，严重威胁唐朝腹地的安全，唐高宗李治急调安东都护薛仁贵至西北统兵讨伐吐蕃，唐军在朝鲜半岛的驻军也骤减。
不久，高句丽遗民发动叛乱，而其昔日的死敌新罗反而支持叛乱的发生，唐总章三年（670）三月，新罗派遣大将薛乌儒，伙同高句丽旧臣高延武，率兵万余，渡过鸭绿江，进占乌骨城（位于今辽宁丹东），与高句丽叛乱相互呼应。
与此同时，在朝鲜半岛的西南部，也就是唐朝控制下的熊津都督府（即百济故地），新罗也发动了攻势，攻占82座城池，唐朝与新罗的关系彻底决裂。
唐高宗盛怒之下，迅速做出反应，派遣唐军远征辽东，唐朝与新罗陷入无休止的的战争之中。但此时唐朝的心腹大患早已经成为日渐强盛的吐蕃，这让唐朝有意结束与新罗的战争，将战略重心西移。而在唐罗战争中国力受损的新罗也难以将战争进行到底。最终，唐朝与新罗议和，唐朝承认了新罗对朝鲜半岛西南地区的占领。
公元685年，新罗“始备九州”，趁机向大同江以南的地区扩张，在朝鲜半岛上兵力薄弱的唐军只能默认新罗的占领。公元735年，唐与渤海国爆发战争，新罗奉唐玄宗诏令出兵助唐，事后，玄宗为了补偿新罗，同时为了制衡渤海国，就把大同江以南的高句丽故土赐给新罗。至此，新罗在法理上占领了大同江以南的高句丽故土，实力显著增强。而退守大同江以北的唐朝，也巩固了包括平壤在内的朝鲜半岛北部的统治，经过了长期而血腥的战争，中原王朝维持了对朝鲜半岛北部的统治仅留存大同江以北之区域。
安史之乱后，安东都护府被撤，大同江北部的朝鲜半岛地区，西部被并入卢龙节度使，而东部成为渤海国的南海府和鸭绿府。唐朝在朝鲜半岛的势力范围仅剩下卢龙节度使所辖之地。
直到唐朝灭亡，除卢龙节度使在朝鲜半岛的所辖之地外，唐朝的势力再未深入朝鲜半岛。
朝鲜半岛北部的失去
在唐朝覆灭以后得五代十国时期，契丹逐渐崛起，并恢复了对大同江以北的全部占领，金朝时期同样继承了辽代对朝鲜半岛北部的统治，直至元朝初年。
在蒙元定鼎中原之后，整个朝鲜半岛皆纳入元朝的统治之下，高丽王朝投降元朝，为东征日本，元朝在朝鲜半岛设立征东行省。1356年，高丽王朝清除了朝中的亲元派，攻陷了元朝的双城总管府及合兰府，废除了征东行省理问所。此时高丽王朝已经成为实际上的独立国家，与元朝仅有名义上的藩属国关系，但大同江以北的区域依然在元朝辽阳行省的管辖之下直至元朝的覆灭。
1368年，明军攻占大都，元朝正式宣告灭亡。1382年，明朝辽东方面命北元降将胡拔都深入到东女真地区，招抚当地的女真人，明朝开始经略辽东。随意北元在辽东的日渐式微，1388年，明朝在原双城总管府之地设置铁岭卫，移文告知高丽。高丽国王王禑、门下侍中崔莹密议进攻辽东。
四月，王禑派左军都统使曹敏修、右军都统使李成桂出兵攻辽。五月，李成桂渡过鸭绿江后，发觉行军困难、粮饷不济，上书要求班师，王禑不听。于是李成桂劝服曹敏修，果断于辽东回军开京（今朝鲜开城），后李成桂总览高丽王朝的大权，自古以来便为中原领土的朝鲜半岛北部来到其转折点。
1392年，李成桂在开京寿昌宫即位，并迅速上表明朝称臣，而且还遣官向明朝请求土地，要求铁岭以北归其版图。朱元璋斥责了李成的贪求，同时表明不在乎数州之地、不与小邦计较的容让风格，并且按照高丽所要求的那样以鸭绿江为界。自此划定鸭绿江以南归高丽，以满足其扩疆之请。后李成桂又将势力扩展至图们江流域，自此，中原王朝彻底失去在朝鲜半岛的领土。
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