尼泊尔历史悠久。远在公元前6世纪，尼泊尔人就已在加德满都河谷一带定居。这些小国家各自发展，后来成为尼泊尔的各个民族。后面从印度来的移民，以及英国的入侵，共同谱成了尼泊尔的历史。考古学家从加德满都谷地发现的新石器时代工具，显示喜玛拉雅山区早在9000年前就已有人定居。而大约在2500年前，说藏缅语族语言的人就在这里定居了。这些人都是今日尼泊尔人的祖先之一。尼泊尔有文字记载的历史始于李查维王朝。但根据李查维王朝碑刻记载，之前还有一个由克拉底人所建立的克拉底王朝(Kiranti Dynasty)。另根据13-14世纪尼泊尔语言系谱记载，克拉底王朝之前还有一个 戈帕尔王朝(黄牛王朝)，统治了尼泊尔491年；之后是阿希尔王朝(即水牛王朝)。时间到了12世纪前，印度加纳克国王的兄弟统治了尼泊尔，后面出现过戈帕尔、阿希尔、吉拉迪、李查维等王朝。13世纪，德瓦王朝建立。1328年马拉王朝取代德瓦王朝，标志着尼泊尔种姓制度的确立个加强。17世纪，纽瓦丽人统治了尼泊尔，使之逐渐成为西藏和北印度平原之间极为重要的贸易枢纽。
13-18世纪，新马拉王朝（Malla Dynasty）出现，统治范围主要在在加德满都河谷中央地区。1768年，廓尔喀人巴里斯威·那拉扬·沙阿（Prithvi Narayan Shah ）起兵灭了新马拉王朝，统一了尼泊尔，从此尼泊尔语成为了官方语言。这个时期，正值清朝鼎盛时期。但随着英国殖民者的不断骚扰，尼泊尔为了抵御英国的侵略，一直和清朝保持良好的藩属关系。但自清朝中期国势渐衰，无暇帮助外藩之机，英国于1814年入侵尼泊尔。尼泊尔军在首相比姆·森·塔帕（Bhim Sen Thapa）的领导下进行了英勇的抵抗。但最后败于英国，被迫在1815年签订了《塞哥里条约》，将南部大片领土割让给英属印度，并且给英国以各种特权，承认尼外交受英监督。1846年，亲英的廓尔喀军人忠格·巴哈杜尔·拉纳（Jung Bahadur Rana）发动政变，夺取了尼泊尔的军政大权，但尼泊尔实际处于英国殖民统治之下。
1923年，英国承认尼泊尔的独立，并与尼泊尔签订了"永久和平与友好条约"。随着二战后大英帝国的衰落，加上尼泊尔人民的不懈斗争，1950年在尼泊尔大会党（Nepali Congress）的领导下，联合国王的势力，武装推翻了拉纳政权，尼泊尔国王狄里布凡颁布临时宪法，从此尼泊尔实行君主立宪制。1955年3月，马亨德拉（Mahendra Bir Bikram Shah Dev）继位。1959年2月，马亨德拉国王颁布正式宪法。同年2-4月举行第一次全国大选，大会党在选举中获胜。1960年12月15日，马亨德拉国王亲政，下令解散大会党内阁和议会，逮逋首相和各政党领袖，亲自执政，宣布禁止一切政党活动，在全国实行无党派评议会制度（Partyless Panchayat System）。后又颁布尼为印度教君主国的宪法。从1961年至1990年的30年间，被禁止的尼泊尔大会党和尼共产党一直坚持反对君主制。1972年，比兰德拉国王继位。时间到了1979年，尼泊尔爆发声势浩大的反对君主制的政治运动，逼迫国王宣布全民公投。1981年5月9日，第一次在成人直接选举权基础上举行全国评议会大选。1986年5月12日，举行第二次全国评议会大选。
1990年 ，比兰德拉国王决定恢复君主立宪的多党议会制。随即全国爆发了持续的政治动荡。1月15日，尼共7派成立左翼联合阵线，2月尼大会党和左翼联合阵线共同发起全国人民运动，要求废除无党派评议会制度，实行多党制。尼泊尔各大城市出现了大规模游行抗议示威，后演变成暴力活动。最后逼迫国王宣布以以尼大会党为主体，并有尼共及国王指定人士参加的临时政府成立。1991年5月12日，举行全国大选，尼大会党获得55%的议席，成为执政党。5月29日，以吉里贾·普拉萨德·柯伊拉腊(Girija Prasad Koirala)为首相的尼大会党政府成立。经过一系列的政治纷争后，2001年6月1日在加德满都纳拉扬希蒂王宫发生了王储狄潘德拉枪击国王毕兰德拉、王后艾斯瓦利亚、小王子尼拉扬、公主什鲁蒂等10多名王室成员事件。毕兰德拉国王的弟弟贾南德拉4日在哈努曼多卡宫（老王宫）加冕，继承王位。他于2005年宣布解散政府的举措，引起了全国的骚乱，后不得不宣布还政于民。5月18日，尼泊尔国会一致通过，剥夺国王贾南德拉包括军权在内的权力，使尼泊尔日后不受王室控制，尼泊尔国王只成为象征元首。2008年5月28日，尼泊尔制宪议会进行表决，以压倒性多数通过废除已有二百四十年历史的君主制，并宣布改为共和国。
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