1.caltab_points( : : CalTabDescrFile : X, Y, Z)
从标定文件中读取标定板坐标系中的标定点坐标
2.binocular_calibration( : : NX, NY, NZ, NRow1, NCol1, NRow2, NCol2, StartCamParam1, StartCamParam2, NStartPose1, NStartPose2, EstimateParams : CamParam1, CamParam2, NFinalPose1, NFinalPose2, RelPose, Errors)
计算立体视觉系统的所有参数
参数:
NX, NY, NZ：标定点坐标数组；
NRow1, NCol1, NRow2, NCol2：标定点的图像坐标数组；
StartCamParam1, StartCamParam2：相机1，2的初始内参数；
NStartPose1, NStartPose2：标定板在相机1，2的初始位姿；
EstimateParams：选择将被计算的相机参数；
CamParam1, CamParam2：计算得到的相机1，2的内参数；
NFinalPose1, NFinalPose2：所有标定模型在摄像机坐标系中的位姿数组；
RelPose：相机2相对于相机1的位姿；
Errors：像素距离的平均错位率；
3.check_epipolar_constraint(ImageRectifiedL, ImageRectifiedR : : RectCamParL, RectCamParR, WindowHandle1, WindowHandle2 : EpipolarError)
内部程序，检查并显示极线约束
4.gen_binocular_rectification_map( : Map1, Map2 : CamParam1, CamParam2, RelPose, SubSampling, Method, MapType : CamParamRect1, CamParamRect2, CamPoseRect1, CamPoseRect2, RelPoseRect) 产生变换映射，该映射描述了左右相机对到图像校正后的基平面之间的映射。
参数:
MapL, MapR：包含左右目相机映射数据的映射图。
CamParamL, CamParamR：两相机的原始参数。
RelPose：右目相对于左目的位姿。
SubSampling: 相机的二次采样因数。
Method:图像校正方法。
MapType: 映射的插值方式。
CamParamRect1, CamParamRect2: 相机图像矫正后的内外参数
CamPoseRect1, CamPoseRect2:校正前的相机在校正后相机坐标系中的位姿态
RelPoseRect:矫正后的相机2相对于相机1的位姿。
5.find_marks_and_pose(Image, CalTabRegion : : CalTabDescrFile, StartCamParam, StartThresh, DeltaThresh, MinThresh, Alpha, MinContLength, MaxDiamMarks : RCoord, CCoord, StartPose)
从图像中抽取标定点，计算标定板在摄像机坐标系中的位姿。
控制参数：
CalTabDescrFile：标定板描述文件
StartCamParam：照相机的内参数
StartThresh ：检测轮廓时的初始阈值。
DeltaThresh：检测失败时下一次比前一次减小的阈值。
MinThresh：检测循环时终止的阈值。
Alpha：边缘检测时的滤波参数，值越小平滑效果越好，但细节越模糊。
MinContLength：标定点轮廓的最小长度，小于此长度的轮廓将被去除。
MaxDiamMarks：标定点的最大直径，大于此直径的椭圆区域将被去除。
RCoord, CCoord：标定点中心坐标。
StartPose：标定板坐标系在摄像机坐标系下的位姿。
