据史料记载：三千年前，人们骑马还没有马鞍和马蹬，只用缰绳控制马匹，那时的骑手坐在光屁股的马背上，仅靠抓住缰绳或马鬃并用腿夹紧马腹，使自己在马匹飞驰的时候不致摔落，但这种方式是很不牢固的，尤其疾驶在山地上，危险且容易产生疲劳。
在公元前六世纪前夕，斯基泰人发明了马鞍；公元四世纪时，日耳曼人在马鞍两边安上环状皮带来放脚，创造了马蹬的原型；到了公元八世纪，法兰克墨洛温王朝灭亡时才有了马镫。自从出现了两边带有环带的马鞍后，骑兵的作用才慢慢发挥出来了，战斗中也不致摔下马来了。到马鞍、马镫、马蹄铁都完备时，骑兵就成为中世纪时驾驭战争的一个决定性的力量。
中国马蹬的出现最早见于《南齐书》，唐朝以后才被广泛应用。秦汉之际，更加灵活机动的骑兵逐渐取代了战车。到唐朝，骑兵成为主战兵种，用于大规模作战。
随着历史的沿革，马蹬开始使用金属制成，为的是使马蹬更牢固，不被脱落。据漠北出土壁画等文物，匈奴人可能为最早使用马蹬的民族。马蹬最大功能是可以解放双手，骑兵始可以靠双脚控制平衡，在马上冲、刺、劈、击，大大提升了骑兵战斗力，并依此击败欧洲人。所以中国历史上对马蹬的使用并不落后，马蹬使骑兵控马和战斗能力大幅提高。
骑手要学会正确调整马蹬。首先要调整好马蹬的长短，马蹬的长短因人而异。马蹬长了，两脚蹬不住，就失去了作用，短了两腿弯曲太大，容易前仰后翻坐不住。调整的方法是右手虎口对正蹬革皮根部握住，左手拿住马蹬，将马蹬底部放到腋下，此时臂长和马蹬长短一致即可，同时要求两边的马蹬长短也要一样长。
记得骑兵团三连有一战士放马途中，从马上掉下来，由于纫蹬太深，“大头鞋”的头卡在了马蹬上造成套蹬，被马拖了750多复步，合计1100多米，当时就被马拖死了。
因此，在学习骑马过程中，首先要学会正确使用马蹬，应当注意的是：一是上马时，用左脚的前部纫蹬，鞋千万不能过深，左手持缰一定要控制马匹不能前进，右手要抓住马鞍的前鞍桥，不能抓后鞍桥，在右脚的弹力作用下，右臂向上支撑身体，右腿从马的臀部上方跨过，骑上马背，这样才能在马匹的停止状态下顺利上马。
二是在马匹的行驶中双脚一定要确实踩在马蹬上，切记用脚掌的宽部踩蹬，不能过深，脚后跟要下沉。初学者总是感到踩不住马蹬，在马的颠簸下双脚脱离马蹬，主要是由于骑手臀部完全坐在了马鞍上，重心不在马蹬上造成的。也不能用脚尖踩蹬，用脚尖踩蹬不仅容易造成踩不住蹬，更容易造成脚尖向下，在马的颠簸作用下使整个脚穿进马蹬，那就完了，在没人的帮助下是很难解脱的。
三是下马时要用脚尖踩蹬，后跟下沉，如果纫蹬过深，下马时由于马的高度造成鞋尖别在马蹬上，右腿在下马时一旦碰着马匹的臀部，马一向前猛跑，就容易套蹬。
下马的另一种方法是双脚完全离蹬，左手持缰控制马匹，右手抓住马鞍前部，右臂将身体撑起，双腿向后摆起的同时右腿跨过马的臀部，从马上直接跃下来，跃下来时注意身体正面一定要与马头方向一致，在双脚落地时右小臂搭在马鞍上，平稳着地，这个动作不仅保险，而且非常萧洒，不信你试试。
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