明朝军队分内卫和外卫两部分。内卫主要负责京师的守备、皇宫的守卫和皇帝的护驾等项事宜。外卫主要负责防御外侵、维护辖区社会治安、平叛、集结征伐等。
外卫的管理体系为朝廷——兵部——五军都督府——都指挥使司（简称都司）——卫所。其中都司为朝廷派驻各省的军事指挥机关，隶属于五军都督府，听命于兵部，最终决策权在朝廷。卫所是明朝外卫部队的基本兵制，一般几个府为一个卫的防区；卫以下设千户所、百户所；所下辖总旗，总旗下辖小旗，小旗是最基本的作战单位。
明朝建立后，元朝残余势力仍然盘踞在沙漠以南，而且不时南下，威胁明朝的安全。为了巩固北部边疆，明朝曾组织了两次大规模的战役，在长城以北与残余元军决战。经过几次战斗，元朝残余势力投降，明军进入辽东。
明军进入辽东后，于洪武二十年（1387年），明政府分别修筑大宁、宽河、会州、富峪四城。并在大宁城设了大宁卫（今内蒙古自治区赤峰市宁城县西南大明镇）。后在此处又设了都指挥使司（简称大宁都司），驻军范围为今河北省北部、内蒙古自治区东南部地区。第二年，即洪武二十一年（1388年）改名大宁都司为北平行都司。为了巩固疆土，朱元璋又分封了多位塞王，驻守北部各军事要地，统军戍边。其中宁王朱权分封于大宁，驻守大宁的部队即属朱权节制。
明朝武官画像
朱权管辖的大宁部队主要为蒙古族，含朵颜、泰宁和福余三卫。由于朵颜卫（亦称兀良哈卫）在三卫中势力最大，明朝往往把三卫笼而统之称作朵颜三卫，或兀良哈三卫。把三卫驻守的地区统称为“兀良哈地区”。
朵颜三卫的蒙古骑兵，往来奔袭，骁勇善战。洪武三十一年（1398年），燕王朱棣发动的靖难之役爆发。燕王朱棣为防止现驻大宁且势力较大的宁王朱权蹑其后，从而造成威胁，遂于同年十月，北上大宁，决计先将宁王朱权拿下，以解除后顾之忧。
《明史》说：“成祖行，宁王饯诸郊，三卫从，一呼皆起，遂拥宁王西入关。成祖复选其三千人为奇兵作战。”
看来，宁王朱权在燕王朱棣高压下不得已给予了配合，主动在城郊设宴饯迎朱棣军，并让自己的部队归顺朱棣。蒙古族的朵颜三卫见势也赶紧做了响应，一呼而起拥送宁王离开驻地。朱棣顺利解除了宁王兵权，对蒙古族的朵颜三卫的表现很是好感并给予信任，挥师南归时还在三卫部队中抽选了3000精锐，跟随自己南下攻打建文帝。
在朱棣南下进攻建文帝的战斗中，朵颜三卫的3000精兵发挥了骨干作用。蒙古军所向披靡，建文帝的军队节节败退。经过几年的拉锯战，最终朱棣夺得了王位。大宁都司的蒙古兵为朱棣立下了大功。
对此《明史》有这样的记载：“天下既定，徙宁王南昌，徙行都司于保定，遂尽割大宁地畀三卫，以偿前劳。”
可见朱棣称帝后，为了感谢宁王的配合和朵颜三卫的响应，应宁王要求内迁之请，改封宁王于富庶之地南昌，让他离开了苦寒之地，并把大宁的大片土地作为封赏和酬劳送给了蒙古族的朵颜三卫占有。
朱棣称帝后，首先考虑的是刚夺来的皇位和新立首都北京的安全。他认为建文帝虽然被推翻，但其势力都在南方，此时虽然把首都定在了北方的北京，北京面对南方的潜在势力，仍有安全之虞。因此，朱棣决定把防御的重点放在首都北京以南，这里应该驻一支强有力的部队守卫首都的南大门。
位于裕华路上的直隶总督署，明朝原为保定府衙署，大宁都司迁保定后都司署即驻在这里
那么调哪一支部队过来？这时列入首选的就是大宁都司管辖的部队包含朵颜各卫。朱棣私下盘算：第一，这支部队战斗力非同一般，且为自己夺天下立下了大功；第二，驻在大宁的这支部队距首都远达800里，担心他们将来一旦做大难以控制。为此将这支部队主力南调就成了最好选择。
永乐元年（1403年），朱棣在改封宁王于南昌的同时，重置大宁都司指挥机关于保定府，名称仍叫大宁都司。大宁都司部队的大部撤离大宁，内迁长城一线。应该说，从朱棣个人利益考虑，这一决策在当时是正确的，北京的安全问题解决了，朱棣的皇帝地位也得到了稳固。
然而，他的这一做法其代价也是巨大的。随着大宁的撤守，明朝北部边疆全线后撤至长城一线，被舍弃的地区在地理上形成了巨大的真空。而这个真空，明朝不去填补，草原部落必然填补，从而导致边疆结构发生根本性逆转。果然，不久这里就被北元（元朝灭亡后蒙古残部建立的政权）占领，给之后的明朝疆域带来隐患，也给长城南北各族人民的生活带来灾难。
明朝大宁都司的蒙古人画像
大宁南迁部队，一部分卫所驻扎在了长城一线，包括顺义、蓟州、平峪、香河、三河一带，一部分继续随大宁都司向南部的保定移动。
《明史》载：“兀良哈三卫乞居大宁废城，明廷不许，令去塞二百里外居住。”
可见这期间，兀良哈三卫曾经提出过还回到大宁原地的要求，那里毕竟是他们的原有地盘。朱棣坚决不允许，但折中的意见是他们可以居住在离大宁南去200里之外。
按照明朝制度，卫所军兵由特定的军户充当，所谓军户即职业军人家庭。这些军户的来源和形成，大体有“旧元军”“从征”“归附”“谪发”“垛集”等渠道。“旧元军”，即元朝遗留的旧军队；“从征”，即诸将原有之兵；“归附”，即落草群雄兵归附；“谪发”，为获罪而谪发之人收归军队；“垛集”，即籍选，也叫“抽籍”，是由户籍中抽丁而来，这是主要来源。除此之外尚有简拔、投充及收集等方式。可见，明朝卫所兵的来源比较多样复杂，但主要还是以蒙古族为主。这些人不管从何渠道入军籍后，即成世籍，在兵部列册。
自永乐元年（1403年）大宁都司南迁保定后，大批原部队的军人及其家属来到内陆，特别是保定一带，明政府曾给他们划拨了土地，让其屯种自给。
据康熙《古今图书集成》载：“大宁都司管理左、右、中、前、后及茂山六卫，紫荆一所，共辖屯地5898顷20亩，屯营168处。”可见军人和家属们的生活是自成体系的。
从永乐元年（1403年）至明朝灭亡的220多年间，大宁都司的军队由最初近2万人世代更替，不断充实完善，期间累计总数亦当在10万人以上。除10万正式军人外，还有军人的家属和后代，更是一个庞大的数字。这些人世代驻守和生活在保定一带，虽然独立编籍，事实上他们已不是完全的封闭状态。在扩兵、婚姻、子女、劳动、交往、商业、风俗等方面，与保定长期发生着千丝万缕的联系。
明朝灭亡后，大宁都司在保定的部队继续保留了短暂一段时间，后来被清朝军队所取代。被取代后的这些大宁都司的军队，大部分离开了军人这个职业，其家庭也不再有原来的“世籍”。这些离开军队的军人和家属都留在了保定一带，并与当地居民相融合，成为保定民族的组成部分。
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