“灸”字在《说文解字》中解释为“灼”，是灼体疗病之意。我们的祖先在生火取暖时，由于偶然的被火灼伤而解除了某种病痛，从而得到了烧灼可以治病的启示，这可能就是灸法的起源。最早可能采用树枝、柴草取火熏、熨、灼、烫以消除病痛，以后才逐渐选用艾为主要灸料。艾，自古以来就在我国广大的土地上到处生长，因其气味芳香，性温易燃，且火力缓和，于是便取代一般的树枝燃料，而成为灸法的最好材料。
艾灸是中国最古老的一种防病治病的方法。最早在《庄子·盗跖》中就有了文字叙述，书里孔子就劝说柳下跖：“丘所谓无病自灸也。”在医学专著中，灸法最早见于《素问·异法方宜论》：“北方者，天地所闭藏之域也，其地高陵居，风寒冰冽，其民乐野处而乳食，脏寒生满病，其治宜灸炳，故灸炳者，亦从北方来。”说明灸法的产生与我国北方人民的生活习惯、条件和发病特点有着密切的关系。
以后历代出现许多针灸方面的著作，历代的灸法专著可谓应有尽有。如：晋代有葛洪之《肘后备急方》：大量收集了当时及前人治之有效而又简便易行的灸方。唐代有王焘的《外台秘要》：弃针而言灸，可见当时对灸的重视。宋代有《黄帝明堂灸经》，庄绰的《灸膏肓腧穴法》，孙炬卿的《备急灸法》，元代有胡元庆的《痈疽神秘灸经》。清代有《太乙神针》，吴亦鼎的《神灸经纶》等。
艾灸由于其应用广泛，操作简单，故很快便传向世界。公元4世纪时，灸法传到日本，被普遍应用，代代相传。以后灸法传到朝鲜半岛、东南亚、印度及欧洲等地。到现代灸法在世界各地都被广泛应用。
中医认为，通过将艾等药物放置在体表穴位上烧灼、温熨，通过经络的传导作用，从而发挥灸法的温经散寒、扶阳固脱、消瘀散结及防病保健作用。现代研究认为，灸法具有调节人体免疫功能的作用，而且这种作用具有双向调节的特征，即低者可以使之升高，高者可以使之降低。除此之外，还可以调节脏腑功能，促进人体新陈代谢。
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