惯性场的理解思路

1、理解惯性场的来源和性质，忽略一般情况的精确计算。

2、匀加速平动变换，形成“平动惯性场”。这个简单，好理解。

3、一次匀速转动变换，形成“离心惯性场、科氏惯性场”。由立体直角坐标系的动力方程，以z轴为转轴，进行匀速转动变换。用复数形式的平面坐标旋转公式最简单。

4、二次匀速转动变换，形成新的“离心惯性场、科氏惯性场、李氏惯性场”。将一次匀速转动变换后的立体直角坐标系动力方程，以z轴为转轴，再进行一次匀速转动变换。

5、对一般情况的二次匀速转动变换，由于太过复杂，在此忽略。

6、一次转动变换的矢量形式：a=a′-ω²r₂-v′×(2ω)-r×ω_t′（红色表示矢量）。

其中ω²r₂(柱形离心场)=-ω×(ω×r)=ω²r(球形离心场)-ω²r₁(轴向离心场)

7、非匀速的一次转动变换，还有“陈氏惯性场”：O=r×ω_t′（绕转轴的环形场）。

8、李氏惯性场的作用：

（1）当二次转速与一次转速同向(或分量同向)时，李氏惯性场起加强离心惯性场的作用。

（2）当二次转速与一次转速反向(或分量反向)时，李氏惯性场起减弱离心惯性场的作用。