圆点博士——代码注释——初版——来自波波—

四轴飞行器

// ==================================================

// ========圆点博士微型四轴飞行器配套软件声明========

// ==================================================

// 圆点博士微型四轴飞行器配套软件包括上位机程序、下位机Bootloader

// 、下位机App和遥控程序，及它们的源代码，以下总称“软件”。

// 软件仅提供参考，js200300953不对软件作任何担保，不对因使用该软件

// 而出现的损失负责。

// 软件可以以学习为目的修改和使用，但不允许以商业的目的使用该软件。

// 更多资料见：

// http://blog.sina.com.cn/js200300953

// http://www.etootle.com/

// http://www.eeboard.com/bbs/forum-98-1.html#separatorline

// 圆点博士微型四轴飞行器QQ群：276721324

// app/attitude/accfilter.c

// 2013-1-8 15:51:54

// js200300953

//波：此为加速度计滤波初始化全部设置为0 然后再读取

#include "accfilter.h"

#define ACCFILTER_AVG_NUM 16 //波：设置滤波次数样本数吧

static float accfilter_history[ACCFILTER_AVG_NUM][3]; //波：static 静态变量不随函数的结束而结束数值为上一次调用后修改的值

static float accfilter_current[3]; //波：此为静态变量不释放

static uint8_t accfilter_index; //波： index指数索引指针

void accfilter_init(void); //波：加速度滤波初始化

void accfilter_input(const float val[3]); //波：加速度输入记住输入量为const 只读不能修改

const float * accfilter_getCurrent(void); //波：const 只读模式不能更改只能在初始化处更改

//波：定义一个指针只读量也就是对一个地址取数据吧

void accfilter_init(void)

{

for(int i=0;i

{

for(int j=0;j<3;j++)

accfilter_history[i][j] = 0; //波：将历史数据初始化为全零

}

for(int i=0;i<3;i++)

accfilter_current[i] = 0; //波：当前数据初始化为全零

accfilter_index = 0; //波：指标数据也为零

}

//波：加速度滤波过滤 valid 有效值

//波：输入为val[] 改变加速度计的值三轴故三次赋值每次更新只占当前加计值的 1/16 其值赋给一个全局变量

//波：本来就是一个累加过程然后取平均

void accfilter_input(const float val[3])

{

for(int i=0;i<3;i++)

accfilter_history[accfilter_index][i] = val[i]; //波: 初始为val的三个值读取一组数组类型为 16*3 16为取样16次 3为每次3个内容即变量或者数值

accfilter_index ++; //波：取样样本变量加加

if(accfilter_index >= ACCFILTER_AVG_NUM) //波：此为滤波处理的样本值

accfilter_index = 0;

float sum[3] = {0,0,0}; //波：累加值初始化为0

for(int i=0;i

{ //波：过程为当前值与几次历史值相加累加取样次数然后再求取平均

sum[0] += accfilter_history[i][0]; //波：历史值其实就是 val输入的值

sum[1] += accfilter_history[i][1];

sum[2] += accfilter_history[i][2];

}

for(int i=0;i<3;i++)

accfilter_current[i] = sum[i] * (1.0f/ACCFILTER_AVG_NUM); //波：返回为浮点型因为_index也为静态变量函数结束不释放

//波：故可以多次调用此函数满16次清为零

//波：而val的输入值我估计来自 mpu6050

//波：这个平均滤波只跟最近的16次采样有关初始化时全为零

}

//波：为什么非要用指针呢不是随便一个函数都行吗意思不就是要返回一个当前加计滤波值

//波：其实在accfilter_input中直接返回但是这个函数简单化只处理返回当前加计值

const float * accfilter_getCurrent(void)

{

return accfilter_current; //波：返回值为accfilter_current[0] 我认为是这样的但是应该是

//波：三个值因为对应着三个轴的加速度

}

//波：说白了此文件下函数 accfilter.c就是将mpu6050 读取的数值 16*3（因为读取的是三个姿态的哦！亲）个数相加然后取平均

//波：没别的意思之前卡住完全是没理解 const static 的内涵

//波：现在还有疑问为什么用指针获取当前姿态（滤波后的）普通函数不也行吗还是说已经把此姿态放到一个地址中以后读取该地址即可的

//波：当前滤波后的姿态

本站仅提供存储服务，所有内容均由用户发布，如发现有害或侵权内容，请点击举报。