[提要] 圆梦小车二代选用MOS管作为 H 桥后，由于是SMD器件，出现了不少问题，为了帮助客户调试，写此文供参考。
直流有刷电机最常用的驱动电路是H桥，而多数学生喜欢使用现成的集成电路，如L298、L293等。
为了让学生们能够熟悉H桥驱动的原理，圆梦小车设计时采用了分立元件构成，希望学生们在组装调试过程中能有具体的感受。
通过一段时间的交流和反馈，感觉这样做十分必要，其意义不止在于对H桥原理的把握，更重要的是对分析故障、解决问题能力的锻炼。
圆梦小车一代所用的是直插式器件，焊接容易，所以没有暴露出处理故障能力偏弱的问题。第二代使用了表贴器件，而且是MOS管，易损坏，一下暴露了的很多问题。
从交流情况看，多数学生遇到故障不会分析，实际上H桥所涉及的知识有限，应该说用中学物理中的电学知识即可应付，但现实似乎并非如此，是不是简单到了无从下手？
为了辅助学生们提高这方面能力，想尝试用问题加以引导。大学生们多是应试教育的产物，擅长解题，也许能够通过对问题的解答学会分析故障的方法。
圆梦小车的H桥驱动电路如下：
圆梦小车所用电机参数如下：
以下是围绕圆梦小车二代的电机驱动部分提出问题：
问题一：
根据电机参数表，小车所用直流电机在额定电压下的启动电流是多少？等效电阻多大？
问题二：
根据电机参数表，小车所用直流电机在额定电压下的空载电流是多少？等效电阻多大？
问题三：
调试步骤中要求在电流取样电阻（RL7）的位置串入100欧姆电阻的目的是什么？根据电路分析其作用原理。
问题四：
根据电路分析，在串入100欧姆电阻（以下问题均为此状态，不再赘述），使用测试程序控制电机，观察正、反转指示时，如插上电机，正、反转指示灯能否亮？为什么？
问题五：
如不插电机，指示灯能正常指示电机控制信号，为什么？如果将串入的100欧姆电阻换为10k，会怎样？
以下是借助所提供的PC测试程序和小车的电机工作指示灯做出初步判断过程。
为了便于检查问题，建议测试用PWM置为 250，即100% ，这样测试电压时反映的是真实的电压，而 PWM 小于100% 时，输出的不是连续的直流电压，是方波。由于万用表直流电压测量的是平均值，对于方波信号不是很准确。
问题六：
发送正转控制信号，正转指示灯DL1亮，能否说明对应驱动管TL1、TL4就是好的？如果不能，能说明什么？
接着发送反转控制信号，反转指示灯DL2 也亮，则一切OK。如不亮，能说明什么？可否判断出TL1 — TL4 哪个桥臂不正常？可否确定哪个桥臂没有问题？
问题七：
发送正转控制信号，正转指示灯DL1不亮，能否说明对应驱动管TL1、TL4就是坏的？如果不能，为什么？
接着发送反转控制信号，反转指示灯DL2 亮，能说明什么？能否判断哪个桥臂有问题？哪个桥臂没有问题？
如DL2 也不亮？能得出什么结论？
问题八：
发送惰行控制信号，指示灯DL1或DL2仍然亮，能说明什么？
以上问题是根据指示灯做出初步判断，出现故障后，要确定哪一个桥臂存在问题，需要借助万用表检查。（假设电池电压BAT为5V）
注：所有电压未做特殊说明，均指对地（即电池负极）的电压，对应图中Gnd1点。
问题九：
基于问题六故障现象（DL1亮、DL2 不亮），应该在正转还是反转状态下测量？
正转状态下，MDL1、MDL2、MDL-I 三处的电压分别应该是多少？实际是多少？
反转转状态下，MDL1、MDL2、MDL-I 三处的电压又分别应该是多少？实际是多少？
如果反转状态下，MDL-I的电压大于1V，能说明什么？
此时发送惰行信号，MDL2的电压接近5V，能说明什么？如果接近“0”，又能说明什么？
如果反转状态下，MDL1、MDL2、MDL-I的电压接近“0”，能说明什么？
如果反转状态下，MDL1、MDL2的电压接近5V，MDL-I的电压接近“0”，能说明什么？
问题十：
基于问题七故障现象一（DL1不亮、DL2 亮），应该在正转还是反转状态下测量？
正转状态下，MDL1、MDL2、MDL-I 三处的电压分别应该是多少？实际是多少？
反转转状态下，MDL1、MDL2、MDL-I 三处的电压又分别应该是多少？实际是多少？
分析参照问题九。
问题十一：
基于问题七故障现象二（DL1、DL2均不亮）。
发送惰行命令，如果MDL1、MDL2电压接近5V，说明什么？如果接近“0”V，又说明什么？
正转状态下，如果MDL-I 电压大于1V，说明什么？此时如MDL1接近5V，说明什么？
反转状态下，如果MDL-I 电压大于1V，说明什么？此时如MDL2接近5V，说明什么？
正转状态下，如果MDL-I 电压接近0V，说明什么？此时如MDL2接近5V，说明什么？
反转状态下，如果MDL-I 电压接近0V，说明什么？此时如MDL1接近5V，说明什么？
暂时提出这些，如需要会有所补充。
分析时，将 4 个桥臂三极管等效为开关，不必考虑其导通电阻，只有当测量时电压不符合理想值时，再考虑导通电阻的影响。
期望能够借助这些问题，将思路引入到电路的分析上，从而确定故障点，并从中学会分析的方法。
所谓分析，最常见的方式就是设问和假设，根据设问假设，按照假设推演，自然会发现其中的问题。
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