51单片机学习笔记:步进电机控制,正转反转等

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步进电机

步进电机应用广泛,

例如打印机、磁盘驱动器、玩具、汽车雨刷、手机震动、机械夹具、刻录机等各种机械控制场合

一些概念:

拍数N

定子控制绕组每改变一次通电方式,即为一拍

一个磁场通电周期是 A-B-C-D-A

完成一个磁场周期性变化所需脉冲数，

也指电机转过一个齿距角所需脉冲数，用N表示

拍数又等于相数的1倍或2倍,

以四相电机为例，

有4相4拍, A-B-C-D-A...

4相8拍, A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A...

齿距角θz

一个通电循环周期(比如4拍)转子转过一个齿距角

齿距角又等于360除以转子齿数Z, θz=360/Z

步距角θs

步距角,即在没有减速齿轮的情况下,对于一个脉冲信号,转子所转过的机械角度.

也就是说,每一拍转子转过的角度称之为步距角，通常用θs表示

θs=齿距角/拍数

θs=360/(N*Z)

步距角的误差不会长期积累，只与输入脉冲信号数相对应，

可以组成结构较为简单而又具有一定精度的开环控制系统，

也可以在要求更高精度时组成闭环系统。

转速X

每分钟电机转了多少转?设脉冲频率f

一个脉冲,转子转过角度为1/(ZN),

X=60*f/(ZN) 拍数与齿数表示法

=(f*θs)/6 步距角表示法

以上都是网上搜到的,整理了下,有不对的敬请指出,谢谢.

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我手上用到的步进电机

24BYJ48-5v 减速永磁步进电机

功能特点：

采用ULN2003驱动，使用方便,带齿轮减速，噪音低，运转平稳,5V即可驱动，

器件参数:

1.额定电压:5-10V DC

2.直流电阻:60Ω±7%(25℃).

3.减速比:1/64

4.步距角:5.625°*(1/64), 含减速比

5.驱动方式:4相8拍

6.牵入转距:≥350gf.cm(工作频率:100PPS)

7.打滑扭力:800～1300gf.cm

8.温升:≤55K(5VDC 工作频率:100PPS)

9.噪音:≤35dB(空载,100PPS,水平距马达10cm)

10.绝缘耐压:600V AC/1秒

11.引线拉力强度:1Kgf/条

12.接线方式:5线4相

1.VCC 红色

2.A 橙色

3.B 黄色

4.C 粉色

5.D 蓝色

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C代码

#include "my51.h" //4相8拍 u8 code tableCCW[8]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09}; //逆时针旋转相序表 u8 code tableCW[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08}; //顺时针旋转相序表 sbit S3=P3^5; //反转按键 sbit S4=P3^6; //正转按键 sbit S5=P3^4; //停止按键 void motorTurn_ccw() //转1圈,逆时针 { u8 i,j; for(j=0;j<8;j++) //电机内部的转子旋转一周 { if(S5==0) //按键没处理抖动 { break; //如果停止键按下，退出此循环 } for(i=0;i<8;i++) //旋转45度, 8*5.625°=45° { P1=tableCCW[i]; delayms(2); //调节转速 } } } void motorTurn_cw() //转1圈 ,顺时针 { u8 i,j; for(j=0;j<8;j++) //8*45°=360° { if(S5==0) { break; //如果停止键按下，退出此循环 } for(i=0;i<8;i++) //旋转45度,8*5.625°=45° { P1=tableCW[i]; delayms(2); //调节转速 } } } void main() { u8 r; u8 N=64; //减速步进电机,减速比1/64,所以N=64时,步进电机外主轴转一圈 P1=0xff; _nop_(); ledLock= LOCK; //我们的P1口接有8个led灯,先锁定,不要让它们亮 ,节能环保 while(1) { if(S3==0) //按键了 { for(r=0;r<N;r++) { motorTurn_ccw(); //电机逆时针转 if(S5==0) { break; //俺S5键立马停止 } } } else if(S4==0) { for(r=0;r<N;r++) { motorTurn_cw(); //电机顺时针转 if(S5==0) { break; } } } else { P1=0xf0; //平时也是停止的 } } }