步进电机控制正转30度后停止，然后再反转30度停止这个单片机程序上怎么去控制？

步进电机控制角度很简单。
第一：了解自己的步进电机。
以我有的步进电机为例：

我的步进电机，步距角(一次脉冲转动的角度)为5.625度，它是一个减速电机，减速比64：1，即脉冲64次，只转动一个步距角。这些数据就是控制角度要用到的。
第二：换算。
根据刚才的数据知道：如果让步进电机转动90度，则：90*64/5.625=1024次脉冲。只要发出这么多脉冲就停止，则，步进电机一定只转动90度。

这就这第简单。