有关内家拳的提法最早见载于明末清初的史学大师黄宗羲于康熙八年(1669)所撰的《王征南墓志铭》：“少林以拳勇名天下，然主于搏人，人亦得而乘之。有所谓内家者，以静制动，犯者应手即仆，故别少林为内家……”。又据清雍正十三年(1735)出版的《宁波府志张松溪传》记述：“盖拳勇之术有二：一为外家，一为内家，外家以少林为盛，其法主于搏人，而跳踉奋跃，或失之竦，故往往为人所乘。内家则松溪之传为正，其法主于御敌，非遭困厄则不发，发则所当必靡，无隙可乘，故内家之术尤善。”从以上记述可以看出，所谓内外家是着重于战术上的区分。内家是指在战术上主张以静制动，后发先至的拳术，拿现在的话来说，就是主于防御型的打法，它是相对于少林主于搏人的进攻型特点而言的。其实所谓内外家在技法上也没有什么本质的区别。战不过攻防，术不过奇正，形不过虚实，所有的拳术都是为了制人而不受制于人，只是各自在长期的斗争实践中逐渐形成了自己的技术特点。一般来讲，人们习惯把那种主于搏人，以动为主，先发制人的拳种称之为外家拳，而把那种主于御敌，以静制动，后发先至的拳术称之为内家拳。值得注意的是，早先的内家拳与今人所讲的以内练为主的拳术是有本质的区别的。前者主张乘势借力，柔化刚发，犯者即仆，完全不同于那种软绵绵，慢吞吞的拳术。前者注重技击实战，而后者则注重调息养生，二者不可混为一谈。
内家拳在技击上究竟有什么特点呢?用《王征南墓志铭》中的一句话来概括，就是“以静制动，犯者应手即仆”。“以静制动”是内家拳在战术上的总体特色，所谓以静制动即兵家所讲的“安守待机”。就是在应敌时要沉着冷静，临危不惧，以逸待劳，后人发而先人至。晓东先生(天津静海人，仙家拳主要传人)解释说：“彼先举者谓之动，我候彼者谓之静，候彼之动而后以式破之，此非后发先至而何?以逸待劳亦犹此也。“俞公”《剑经》云：“彼忙我静待，知拍任君斗”也是这个道理。
以静制动的好处在于：从精神上讲——以静制动可以给敌方造成—种心理上的压抑，使其疑惑、犹豫，难于判断我之动机，不敢轻举妄动。故兵家云：“善守者，藏于九地之下，敌不知其所攻”；从体力上讲：敌动则劳，疲于奔命，不利持久；而我静则逸，安守待机，利于蓄力反击，故兵家云：“攻不足则守有余”；从战术上讲：动则易乱，乱则多隙，极易为人所乘；我静而稳，防守严密，无隙所乘，则易于寻隙而进，见机而发。
以静制动的成功事例是很多的，如《宁波府志·张松溪传》中就有这样的一段记述：“松溪袖手坐，一僧跳跃来蹴，松溪稍侧身，举手送之，其僧如飞丸陨空，堕重楼下，几毙，众僧始骇服。”
当然，以静制动也并非完全的被动防御，其中也有诱哄相间的主动出击，如声东击西，上惊下取，照左击右等，其目的是给敌以假象，从而为我所制。
由于内家拳采取的是以静制动，乘势借力，后人发而先人至的战术，故在技击上多表现为近距离的短打。其法多为打中有拿，拿中有跌，跌打相兼，所以“犯者应手即仆”就必然是内家拳的主要技击特点了。如在黄百家所著的《内家拳法》中就有七十二跌的说法，而在黄宗羲所撰《王征南墓志铭》中，对王征南的神奇跌技就有多处详细的记述：征南值夜出侦事……数十人追之，皆踣地匐匐不能起。征南至桥上，弃其负，营兵拔刀拟之，征南手格，而营兵自掷仆地，铿然刀坠，如是者数人。一日遇故人，故人与营将同居，方延松江教师讲习武艺；教师倨坐弹三弦，视征南麻巾緼袍若无有。故人为言征南善拳法，教师斜盼曰：‘若亦能此乎?’征南谢不敏。教师轩衣张眉曰：‘亦可小试之乎?’征南固谢不敏。教师以其畏己也，强之愈力，征南不得已而应。教师被跌。请复之，再跌，而血流被面。教师乃下拜，贽以二缣。”
从以上记述可以看出，内家高手是十分擅长跌法的，这是一种十分高深的技击方法，它不仅适用于徒手搏击，而且对于制服那些手持利器的人也是十分有效的，这一点是其它技法所不能比拟的。
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