最早源于上古时代对自然和祖先的崇拜，源于天人合一的思想。是中华民族先人对大自然的一种认识，同时也反映了他们对美好生活的一种期盼。到了商周时期，已形成了较完整的信仰体系与崇拜的制度，开始融人中华民族日常生活之中。明代 老子骑牛铜像 北京白云观
明代 琉璃元始天尊 首都博物馆藏
明代 琉璃元始天尊像 旧金山亚洲美术馆藏
汉末，张道陵创立道教教团。
道教尊老子为道祖。奉老子所著《道德经》为基本经典，信仰《道德经》提出的“道”与“德”。认为“道”是宇宙中最高的主宰，天地万物都是由“道”产生，并为其主宰：而遵循“大道” ，对“道”的践行即为“德”。
道教崇拜的神仙体系，大致可以分为：天神、星宿神、山川社稷之神、女神、方位神、守护神、散仙等几大类。
天神中，“玉清元始天尊”、“上清灵宝天尊”和“太清道德天尊”，为道教供奉的最高天神，合称“三清”。同时，也代表道教追求的“玉清”、“上清”和“太清”三个最高境界。
山西永乐宫三清殿与元代壁画《朝元图》(临摹图)局部
永乐宫，是元初道教全真派三大宫观之一，原址位于永济县永乐镇，1959年因修三门峡水库而迁至芮城县北郊。三清殿，又名无极殿，元代建筑，是永乐宫最为宏伟的主体建筑。三清殿建在宽敞高大的台基上，面阔七间，进深四间，八架椽，单檐五脊顶。屋脊上的鸱兽差不多高达3公尺，粗大的斗拱层叠交错，四周的雕饰不多，给人以简洁、明朗的感觉，体现元代典型建筑风格，是元代建筑的佳作。前檐中央五间和后檐明间均为隔扇门，其余为墙。北中三间设神坛，其上供奉道教最高神元始天尊、灵宝天尊、太上老君，合称为三清。三清塑像今已不存。殿内四壁现存总面积达403.34平米的壁画《朝元图》，场面波澜壮阔，气势宏伟，闻名天下。玉皇，是执掌天界众神的天神，人们称之为“天帝”、“天公”、“天老爷”。
道教遵从老子在《道德经》中所说的“道法自然”的道理，认为曰月星辰和山川河湖的运行，都与人命运中的祸福贵贱息息相关，因此信仰星宿之神、山川社稷之神和方位之神。
众星之神中，与人们关系最密切的有斗姥、太白金星、南极仙翁、二十八宿等；山川社稷之神中，最主要有五岳、五镇、四渎、城隍、土地等；方位之神，即代表东南西北四方的青龙、朱雀、白虎、玄武。
道教称女神为“元君”，俗称“娘娘”。女神中地位最高的为“后土”，她是大地之母，执掌大地万物的兴衰枯荣，因此也执掌人的生育和寿命。
明代 铜鎏金西王母像 古天一拍品
明代 西王母铜像 山西太原纯阳宫
元代 泥塑彩妆丘处机像 北京白云观丘祖殿
元-明 铜鎏金丘处机像 古天一拍品
道教最初是不供奉神像的，仅有神位或壁画。
张道陵的《老子想尔注》云：“道至尊，微而隐无状形象也，但可以认其诫，不可见知也。”《陶隐居内传》云：“在茅山中立佛道二堂，隔日朝礼，佛堂有像，道堂无像”。
道教供奉神像，大约兴起于魏晋南北朝时代。《隋书·经籍志》云：北魏太武帝时，寇谦之“于代都东南起坛宇，……刻天尊及诸仙像而供养焉”。
还有，陈国符所著《道藏源流考》附录二《道教形像考原》中有：“王淳《三教论》云:‘近世道士，取活无方，欲人归信，乃学佛家制作形像。假号天尊及左右二真人，置之道堂，以凭衣食。宋陆修静亦为此形’。是(刘)宋代道教，已有形像。”
可见，南北朝刘宋陆修静时代，道教已开始有造像活动。
明末清初 沉香雕和合二仙 古天一拍品
清代 竹雕合和二仙嬉戏像 故宫博物院藏
在《道藏·洞玄灵宝三洞奉道科戒营》有：“科曰：凡造像皆依经具其仪相，……衣冠华座，并须如法。天尊上披以九色离罗或五色云霞，山水杂锦，黄裳、金冠、玉冠”，“不得用纯紫、丹青、碧绿等”。“真人又不得散发、长耳飞独角，并须戴芙蓉、飞云、元始等冠”。“左右二真皆供献或持经简，把诸香华，悉须恭肃，不得放诞手足，衣服偏斜。天尊平坐，指捻太元，手中皆不执如意尘拂，但空而已”。如果造像不依规定，或稍有不恭，就会“鬼神罚人，既非僭滥，祸可无乎”。又据《太上洞玄灵宝国王行道经》记载，道教造像“随其所有，金银珠玉，绣画织成，刻本范泥，凿龛琢石，雕牙镂骨，印纸图画”， “一念发心，大小随力，庄严朴素，各尽当时”。明代 泥塑关羽 山西太原关帝庙，现藏故宫博物院
清康熙 泥塑贴金关帝 山西解州关帝庙
也正是由于道教造像有完满神性的灌注，既神圣又崇高，所以较世俗性造像更难于制作。明代《道藏》中说：“道家之相，要见视听于外而存内观之意。世间虽大富贵人，其像亦甚易见，谓如富有之人则多气酣肉重，颐颔丰满，然而近乎重浊。”又及，“道像则不失其风骨清奇而有大贵人之气，见于眉目之上。天庭日月之角；又背若万斛之舟，喻其厚重也。必先知此大略，其为像庶几矣。虽然但当有其意，甚不欲圭角呈露，此所以为尤难。世之富贵虽大，至于帝王，犹于术之中可求，惟道像则要于术外求之。术说外相则穷，到妙极处，至于内相则术不能尽。”因为世俗人物“气酣肉重”、“近乎重浊”，较少“道”、“气”、“神”，肉身中缺乏神性灌注，那么只要表现其 “形”就可以了。
然则，神像有灵性和神性，并有“道”、“气”流灌于全身，是形而下之“形”与形而上之“神”高度统一之物，具有神圣与超越性。创作者要想雕造出卓越道教神像，需要有灵性有悟性，还要能够深刻体会宇宙大道之精妙。所以，塑造道教神像难度之大，正是：一点灵光用处真，精穷众妙自通神。还能更悟元初妙，刻出从来无相身。明万历 张天师铜像 北京白云观
明万历 文昌帝君铜坐像 北京白云观
明代 德化窑文昌帝君坐像 古天一拍品
明代 天地水府三官大帝众 山西博物院藏
三官大帝是道教供奉之神，始于汉末张陵之五斗米道。张陵以符咒治病号召徒众，治病时将患者姓名书于三纸上，一置山上，一埋地下，一沉水中，称为三官手书。画中前列三者为天、地、水三官形象，后三者为侍从。
