概述

ROS设计的灵魂就在于其分布式计算。一个优秀的节点不需要考虑在哪台机器上运行，它允许实时分配计算量以最大化的利用系统资源。(有一个特例——驱动节点必须运行在跟硬件设备有物理连接的机器上）。在多个机器人上使用ROS是一件很简单的事，你只需要记住一下几点：

跨机器运行的 Talker / listener

假如说我们希望在两台机器上分别运行talker / listener，主机名分别为 marvin 和 hal.登陆主机名为marvin的机器,你只要:

ssh marvin

同样的方法可以登陆hal.

我们需要选择一台机器运行master，这里我们选hal. 启动master的第一步是:

ssh halroscore

接下来我们在机器hal上启动listener, 并配置ROS_MASTER_URI，这样就可以使用刚刚启动的master了:

ssh halexport ROS_MASTER_URI=http://hal:11311rosrun rospy_tutorials listener.py

现在我们要在marvin 机器上启动talker，同样通过配置ROS_MASTER_URI来使用hal机器上的master:

ssh marvinexport ROS_MASTER_URI=http://hal:11311rosrun rospy_tutorials talker.py

小惊喜: 现在你可以看到机器hal上的listener正在接收来自marvin机器上talker发布的消息。

请注意，talker / listener启动的顺序是没有要求的，唯一的要求就是master必须先于节点启动。

现在我们来尝试一下反向测试。终止talker和listener的运行，但仍然保留master在机器 hal上，然后让talker和listerner交换机器运行。

首先，在机器marvin启动listerner:

ssh marvinexport ROS_MASTER_URI=http://hal:11311rosrun rospy_tutorials listener.py

然后在机器hal上启动talker:

ssh halexport ROS_MASTER_URI=http://hal:11311rosrun rospy_tutorials talker.py

如果没有取得如上预期的效果，那么很有可能是你的网络配置出错了。参考ROS/NetworkSetup重新配置你的网络。

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