1. 启动move_group

在 Setup Assistant 配置完成后，生成 hharm_moveit_config 功能包

它包含大部分Movelt!启动所需要的配置文件和启动文件
以及包含一个简单的演示demo，可以用来测试配置是否成功

在启动demo之前,有个地方可以改善一下
在Setup Assistant时没有配置 3D Perception，而配置好的启动文件是默认启动配置的
所以可以先在hharm_moveit_config/launch/sensor_manager.launch.xml文件注释掉启动配置sensors_3d的代码
这样可以避免出现error，不过出现也没太大功能上的影响

<!-- Params for 3D sensors config --><!-- <rosparam command="load" file="$(find hharm_moveit_config)/config/sensors_3d.yaml" /> -->

启动演示demo

$ roslaunch hharm_moveit_config demo.launch

这个界面在rviz的基础上加入了Movelt!插件

为了方便理解，在新的终端使用rqt_graph查看当前系统运行情况的动态图形

$ rqt_graph

可以看到move_group节点启动了

在rviz通过左下角的插件窗口可以配置 Movelt!的相关功能，控制机械臂完成运动规划
例如控制机械臂完成拖动规划、随机目标规划、初始位姿更新、碰撞检测等功能

2. 拖动规划

拖动机械臂的前端，可以改变机械臂的姿态
然后在MotionPlanning -> Planning -> Commands 标签页中点击 “Plan and Execute” 按钮
Movelt! 开始规划路径，并且控制机器人向目标位置移动

3. 随机目标规划

在MotionPlanning -> Planning -> Query工具栏中
选择的起始和目标状态默认是current，即保持当前的姿态

“Select Goal State” 的下拉选项中选择 “random valid”
Movelt!会在机器人的工作范围内随机生成一个目标位姿
接着继续点击 "Plan and Execute"按钮，机器人会自动运动到随机产生的目标位姿

4. 初始位姿更新

很多情况下，机器人运动的初始位姿并不是当i显示的位姿
这时就可以使用"Seleet Start State"设置机器人的初始位姿与"Select Goal State"的设置类似

可以通过鼠标拖动机器人的终端选择一个初始位姿，在鼠标拖动的时候，需要在Displays的"Planning Request"中匀选"Query Start State选项
在下拉菜单中选择"random valid"就可以随机生成一个初始位姿
在下拉菜单中选择自定义的状态home作为初始位姿

确定初始位姿后、还需要像拖动规划和随机规划一样，选择运动的目标态
然后点击 "Plan"按钮，可以看到Movelt!规划出来的路径了

点击" Execute"按钮，让机器人执行运动指令
但是，因为当前位姿与设置的初始位姿相差较大
所以机器人并不会开始运动，而且会在终端中看到报错信息

如果直接点击"Plan and Execute"按钮
会把当前实际的初始位姿 current 作为起点开始规划并运动

如果希望从指定起点运动，则需要先在"Select Goal State"按钮并且执行达到上述的起始状态

5. 碰撞检测

在Moveil!框架中有一个planning seene 模块，允许创建一个虚拟环境
在 MotionPlanning -> Seene Objects 中点击 " Import File" 按钮，加载场景物体的dae模型文件

例如加载一个bowl模型，可以通过周围的箭头控制模型的位置和姿态

或者在插件页面调节位置和姿态

加入模型后, 在运动规划时会进行碰撞检测
假如目标姿态和外部模型发生碰撞，进行运动规划时就会提示失败
界面中变成红色的 link 即为发生碰撞的部分

参考：

ROS官方wiki
古月居

ROS笔记（29） 启动Movelt!

1. 启动move_group

2. 拖动规划

3. 随机目标规划

4. 初始位姿更新

5. 碰撞检测

ROS笔记（29）启动Movelt!