前言
昨天试了一下新版本，发现完全按照官网安装会提示一些问题，所以留下记录。
PS，我选择从源码安装Autoware 1.12
配置列表：
系统：Ubuntu 18.04
ROS：Melodic
CUDA：10.0以上
Eigen：3.3.7以上
1. 显卡驱动、CUDA安装
这里请参考：https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/10643760.html的显卡驱动安装。
已经将我的显卡驱动以及CUDA上传到网盘：链接: https://pan.baidu.com/s/1xgPwZVVF18eoJesABWau7g 提取码: qsg9
2. 安装Autoware 1.12
（1）安装依赖
sudo apt updatesudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkinsudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstoolpip3 install -U setuptools
（2）安装Eigen
cd && wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.7.tar.gzmkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf 3.3.7.tar.gz -C eigencd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && makesudo make installcd && rm -rf 3.3.7.tar.gz && rm -rf eigen
（3）安装Autoware 1.12
建立workspace
mkdir -p autoware.ai/srccd autoware.ai
下载Autoware 1.12
wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"vcs import src < autoware.ai.repos
安装ROS依赖
rosdep updaterosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
编译环境
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
如果编译ndt_gpu会出现错误：GPU support on Melodic requires Eigen version>= 3.3.7
原因：新安装的eigen和旧版的eigen在Eigen3Config.cmake文件的目录不同，而生效的目录是旧版的目录，所以需要将新安装的Eigen3Config.cmake拷贝到旧版所在的目录中。
解决方法：
在/usr目录下搜索Eigen3Config.cmake文件，/usr/lib/cmake/eigen3目录下与/usr/local/share/eigen3/cmake目录下存在这个文件，区别在于：
/usr/local/share/eigen3/cmake目录下的Eigen3Config.cmake文件第32行为：set (EIGEN3_VERSION_STRING "3.3.7")
/usr/lib/cmake/eigen3目录下的Eigen3Config.cmake文件第42行为：set (EIGEN3_VERSION_STRING "3.3.4")
（上面的区别请参考自己的实际文件）
所以只需要将/usr/lib/cmake/eigen3下的全部文件保存到别处后删除，然后将/usr/local/share/eigen3/cmake下的全部文件拷贝到/usr/lib/cmake/eigen3目录下即可。
重新执行上面的命令。
运行Autoware 1.12
source ~/autoware.ai/install/setup.bashroslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
这是就可以看到Autoware的界面了。
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