大创：小车运动实验

1、主要目的

该部分为小车所有运动的根源。

2、PWM控速

电机不能直接又数字信号1和0接两端而产生运动，需要通过PWM对电机进行控速。我需要PWMA和PWMB对每一侧电机进行控制。
PWM速度控制系统通过脉宽调制器对大功率晶体管的开关时间进行控制，将直流电压转换成某种频率的方波电压，并通过对脉冲宽度的控制，改变输出直流平均电压的自动调速系统。
生成PWM信号在我的理解就是生成正弦信号，让电机产生交流电，从而导致电机运动，如下图所示：

而小车前进是由一个死循环控制的，然后在main函数中打开中断，让一个函数控制PWM信号产生。
1、打开中断并初始化

	P2=0XC0;    	TMOD=0X01;     TH0=0XFC;     TL0=0X66;    TR0=1;		    ET0=1;			EA =1;	   

2、产生PWM信号（左右相同，只展示其中之一）

void pwm_out_right_motor(void){     if(Right_PWM_ON)    {         if(pwm_val_right<=push_val_right)		    {	        Right_motor_pwm=1; 							        }	    else 	    {	        Right_motor_pwm=0;        }	    if(pwm_val_right>=20) 	    pwm_val_right=0;    }    else        {        Right_motor_pwm=0;	     }}

3、主运动控制

void run(void){	//×óµç»úÇ°½ø	Left_motor_go = 1;     	Left_motor_back = 0;   	push_val_left=10;	Right_motor_go=1;    	Right_motor_back=0;      push_val_right=10;    return;}

其中，单片机端口位置如下：

这次实验主要同的中断，所以如果有串口通信应该还得再多几个中断，接下来我会再把中断学深一点，然后回校测试代码，看看能不能在原来程序上走稳，不能的话就得学PID控制，又是很长一条路啊！！！！！！！！！！！！！！！！

参考文献

[1]脉冲宽度调制
[2]PWM速度控制工作原理