LeJOS NXJ 简介

今天开始，利用一些制作机器人的空闲时间来翻译一下LeJOS NXJ的入门。（LeJOS NXJ是LeJOS的NXT版本）
我会同时在自己的BLOG和这里发布，希望能给大家带来帮助。如有更新，以BLOG上的内容为最新。
翻译中必然有一些胡言乱语或者不知所云之处，还请各位在BLOG上留言或者在此回帖予以更正或提出建议。

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英文原文: http://lejos.sourceforge.net/nxt/nxj/tutorial/Preliminaries/Intro.htm

什么是LeJOS NXJ？

LeJOS NXJ是运行于LEGO MINDSTORMS NXT ®之上的Java编程环境。它让你可以使用Java语言来编写乐高(LEGO)机器人。
它主要由以下部分组成：

• 一个包含Java虚拟机的NXT固件系统(firmware)。可以替代标准的NXT固 件。
• 一套对LeJOS NXJ编程接口(API)的实现类库——classes.jar
• 一个连接器：可以将用户编写 的Java程序与classes.jar类库连接为能够在NXT上 运行的二进制文件。
• 一套运行在PC上的工具。它们可以帮助你刷新NXT固件、上传程序、调试以及其他各种附加功能。
• 一 套PC API。利用这套API，你可以使用Java流(stream)来实现PC和NXJ程序的通信，其中包括通过蓝牙、USB以及LEGO Communication Protocol(LCP)进行的通信。
• 一些例子程序。

由于LeJOS与NXT的标准固件并不互相兼容，所以必须将新的LeJOSNXJ固件刷入NXT才可以让Java编程成为可能。而这将替换掉NXT标准固件，并删除掉原有固件所安装的全部文件。不过你随时可以使用LEGO提供的软件还原标准固件，
LeJOS是建立在sourceforge之上的一个开源项目。它起源自TinyVM项目——一个在LEGOMindstormsRCX系统上的Java虚拟机项目。

LeJOS的RCX版本早已在LEGO Mindstorms RoboticInventionsSystems的人群中被证明具有很高的人气，各个版本的下载总数已达到大约200,000次。TinyVM和LeJOS的RCX版本的原作者是JoseSolorzano。

NXT的出现，让LeJOS开发团队有了大幅度扩展LeJOS的机会。

LeJOS NXJ的优点

比起使用NXT-G或者其他NXT编程环境，使用LeJOSNXJ有很多优点。比如：

• 使用了符合业界标准的Java语言(译注：符合标准意味着更高的兼容性和可维护性)
• 支持面向 对象编程(译注：面向对象思想特别适合机器人的编程，可以考虑单独开专题介绍)
• 是一个众人拾柴火焰高的开源项目
• 使你 可以自己选择一个专业的集成开发环境，例如Eclipse或者Netbeans(译注：用过的人都说这俩工具真的很强大)
• 有针对 Eclipse和Netbeans的插件(译注：与开发环境结合地更加完美)
• 拥有Java的跨平台性——支持Windows、 Linux以及Mac OS X等
• 比NXT-G更快
• 全面支持蓝牙、USB、I2C以及RS485协议(译注：我不知 道RS485是什么)
• 提供了更加精确的马达控制(译注：这是真的！至少比NXC的方法易懂易用)
• 支持Java 1.6语言特性
• 拥有高级的导航支 持
• 支持定位算法，例如Monte Carlo Localization(MCL)
• 支持其他机器人学概率算法，例如 卡尔曼滤波(Kalman filters)
• 提供了行为(Behavior)类以及行为编程架构，使得编写复杂机器人变得更加简单(译 注：详情请看指南最后一章)
• 支持众多第三方传感器
• 支持通过蓝牙或者USB的日志远程输出，即在PC上输出调试日志， 并可通过System.out或者System.err来输出。(译注：这一特性真的很有用！)
• 支持从PC对LeJOS NXJ程序的远程监控和追踪
• 提供了浮点数的数学、三角及其他数学公式
• 支持JME液晶显示器用户接口，比如一些绘图功 能
• 支持多线程
• 支持listener和event(事件监听机制)
• 支持安全内存管理和垃圾回收
• 支 持基于蓝牙、USB以及RS485的标准Java输入输出流
• 可通过标准java.io类来操作NXT的Flash文件系统
• 支 持数据日志以及日志的远程捕捉
• 声音支持，可以播放8-bit的wav文件
• 提供了一大票例子程序可供参考
• 支 持从PC上远程运行大部分API
• 拥有一个网站论坛，可以帮助你解决各种疑难杂症、共享大家的伟大想法甚至直接与开发团队沟通(译注：目 录里提到的有意见你就提，就可以到那里提)
• 通过TCP/IP实现了对远程机器人(telerobotics)的支持(译注：这句不确定，请高手支招)
• 支持NXT之间的蓝牙和 RS485通信
• 支持与其它设备的蓝牙通信，比如GPS接收器
• 支持GPS设备，并支持 javax.microedition.location API
• 支持使用蓝牙SPP(Serial Port Profile)的蓝牙键盘
• 通过第三方适配器——例如Mindsensors NRLink——支持与RCX间的双向通信
• 支 持servo motor和Power Function (PF) motor(译注：专业名词太多，偷懒不译了，其实也不会翻译)
• 提 供与LEGO Communications Protocal(LCP)的兼容能力，所以很多可以与标准LEGO固件协同工作的工具也可以与LeJOS协同工作
• 有一个简单易用的菜 单系统
• 广泛用于大学以及各种教育机构
• 支持简单的计算机视觉应用