临清之名始于后赵，取临近清河之意。 西汉初始建清渊县，先隶巨鹿郡，后属魏郡，三国魏晋属冀州阳平郡。十六国后赵建平元年（330），改清渊置临清县，属司州建兴郡。后废。 北魏太和二十一年（497）析清渊县西部复置临清县，属司州阳平郡。北齐 废。

隋开皇六年（586）复置临清县，属清河郡。 唐大历七年（772）析临清另置永济县，先后属毛州、瀛洲、贝州、清河郡统领。 宋代先后属于大名府、兴唐府、广晋府、大名府。 金属大名府路恩州。 元属中书省濮州。 明属山东省布政使司东昌府，弘治二年（1489）升为州，辖馆陶、邱县，属东昌府。 清顺治元年（1644）不领县。 乾隆四十一年（1776）升为直隶州，隶属山东省，辖武城、夏津、邱县。

春秋时期，临清属卫国。

战国时期，临清改属赵国。

秦行郡县制，属东郡。

汉承秦制，西汉初曾封王建国，郡国并称。至武帝始设州部，分全国为13个刺史部（州）。是时，临清属冀州部魏郡。

三国袭汉制，属魏地，临清属司州部阳平郡。

晋朝仍为州、郡、县3级制，临清属司州部阳平郡。

南北朝时期仍承晋制。临清属济州部济北郡。齐周，临清属清河郡。

隋初废郡存州，后又废州为郡，临清属贝州清河郡。

唐朝，州郡之上增设道，始分全国为10道，至733年（开元二十一年）改为15道。是时，临清属河北道贝州清河郡。

宋初，废道设路，路辖府、州，府、州辖县。是时，临清属河北东路大名府魏郡。

辽、金承宋制，分其所辖治的北方为19个路。临清属大名路大名府恩州地。

元代，全国设行中书省（简称“行省”），行省下设路、州、县。是时，临清属濮州，隶山东省。

明代，改行省为承宣布政使司（简称“布政司”），废路存府、州，全国分统于15个布政司，亦称15个省。是时，临清属山东布政司东昌府。

清代通称为省，全国初为18个行省，后增至22个行省，省下为府、县两级。是时，境内今属8个县市均隶山东省。临清初属东昌府、后为直隶州。

自1840年鸦片战争至1919年辛亥革命推翻帝制的80年间，域境建置无大变化。