尉迟恭(585年-658年12月26日)，字敬德，朔州平鲁下木角人。唐朝名将，官至唐右武候大将军，封鄂国公，是凌烟阁二十四功臣之一。尉迟恭纯朴忠厚，勇武善战，一生戎马倥偬，征战南北，驰骋疆场，屡立战功，他的兵器是鞭。
鞭为短兵之一种，其由来与锏相同，惟锏必双用，鞭则有单双軮硬之分;考诸古籍所载，大都系单鞭硬鞭;稽之现在，则都重軮鞭。軮鞭之制，不知起于何时?创自何人?至双鞭之法，疑后人因见于戬法双用，攻御并行之便利，故窃其法，易单为双。
然鞭戬同为无刃之短兵，不过形式稍异;至若抡舞攻御之法，主力点既完全相同，自不能大异，彼创双鞭者，亦正见其矜奇眩世耳。鞭之区别如是，而名称亦至不一，即就硬鞭而言，有竹节鞭，虎尾軮等数种，其余无论矣;大概皆就其形式而厘定其名耳。然因名之不同，其法亦因之而门户杂出，多少不同，惟尉迟鞭法为世所崇尚，但近巳不得其传，甚堪惋惜。此外即寻常之硬鞭法，亦大都拾各短兵之唾余，勉强组成。
鞭有单、双、软、硬之分，其质有铜、铁、铁木、纯木之别，与用皮革制成，驱赶牛马的鞭子，是完全不同的器具。但软鞭类的七节鞭、九节鞭、十三节鞭等，与赶牛马的鞭子，在来源上，可能有一定的关系。还有一种木质鞭杆，其长度以人之一臂加肩宽度之，亦称'短鞭'。因其形短小，用时极方便。铁鞭为六角形，铁锏为四楞形'大小短长，随人力所胜用之。'有的鞭首上联缀一条短铁链，上系两节铁棍，称做联珠双铁鞭。还有一种铁链夹棒，出自西北地区，是受农家打禾连枷启发创制而成的。
硬鞭多为铜制或铁制，软鞭多为皮革编制而成。七节鞭、九节鞭、十三节鞭谓之软鞭。鞭适用于马战与步战。硬鞭一般用于马战，持鞭之将多持双鞭。钢鞭沉重而无刃，以力伤人。故持鞭者均需大力勇。
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