【薛迟的回答(8票)】:
谢谢邀请。
这里有一个类似的问题：ABS滑移率计算方法？ - 薛迟的回答
车轮中心前进速度既非测得的轮速也不是真实车速。
有些情况下，比如车轮处于稳态和直线行驶时，根据轮角速度和轮半径可以计算出车轮中心前进速度，由于四个轮胎的实际滚动半径会有差别，所以四个轮角速度也不相同。这需要把每个轮速补偿到一致，这个一致的结果就是车速（参考车速）。
因此，在稳态直线行驶时，经过转换的四个轮速应该是一个值，这个是计算滑移率的基础。
当车轮由于制动进入非稳态之后，通过对比补偿过的轮速和参考车速可获得滑移率。参考车速计算是最关键的一环。其计算的难度在于由于制动产生滑移，很难确定哪个轮速是准的。如果四轮同时抱死，那参考车速会落到零，这是很好理解的事情。
但ABS的作用是控制滑移率防止车轮抱死，另外，在ABS的基础理论中，为了车身稳定，EBD起作用后会限制后轮压力，减小后轮滑移率，即便是在最紧急的制动过程中，后轮的制动压力和滑移率都是受控的。因此，制动过程中，后轮轮速是更接近参考车速的（滑移率越小轮速越准）。对于前轮，ABS工作的时候会有一个个增压减压循环，对于左右车轮这个循环是交替进行的，这也避免了同时增减压产生的传动系统共振。另一个好处就是，对于处于减压结束阶段的车轮其滑移率是较小的，轮速也更接近准确。参考车速是实时计算的，但每时每刻对四个车轮轮速的权重都不同。加权后得到的参考车速还要做滤波，因为车有质量，车速不会像轮速那样有突变。
对于TCS所用的参考车速也是一个道理，非驱动轮有高很多的权重，因为非驱动轮不会被驱动打滑。
这里只写了些基本思路，实际的算法很复杂，也是ABS控制的核心，涉及到很多专利和商业秘密。只能写这么多，还请见谅。
【知乎用户的回答(1票)】:
看到@无往 关注了这个问题，就进来扯几句。
车辆质心前进的速度并非直接测出来，而是算出来的。这是一个比较复杂的问题，涉及到的计算很多，我就简单把原理说一说。
首先要提一个等效轮速的概念。
在车辆转弯或者出现滑移时，四个轮子的车速会不同，我们可以根据车身侧偏的程度，以及横摆角速度，算出等效轮速。这个等效轮速，是可以用来作为车身质心速度的估计值的。
车速一般由4个等效轮速以及纵向加速度传感器信息融合得到。对纵向加速度进行积分可以作为车速的第5个估计值。作为轮胎滑移率计算的基础，车速的估计必须精确。一些电控系统只选用4个等效轮速的最大值作为车速估计值，当四个车轮同时抱死时，这个方法就变得极其不准确。
模糊估计器法是一种常见的方法。它的推理规则要根据不同的行驶工况下传感器误差的大小来确定，根据传感器误差，对上面的5个估计值进行加权计算，最终确定车身的前进速度。
显而易见，如何确定加权规则，便是汽车厂家要做的事情，要采集大量的数据，还要确定合适的触发时机，合适的加权系数，里面比较复杂，当然，还有Kalman滤波法等其他方法，就不展开说了。
最后吐槽一下，题主这个问题，还真不适合在知乎上问，如果真的想弄清楚的话，感觉还是买书看来得好一些。
【郝振宏的回答(0票)】:
ABS从一开始就测车速，测到减速度过大车轮显然抱死了，不同的路面、轮胎、气温等所能达到的减速度有上限。ABS厂家会在肥皂水瓷砖路面上反复测试、标定，当然有的厂家更苛刻。专业的厂家对汽车参数计算校核更多，有几页的填写参数表格。老师讲课时提起过陀螺仪，现在手机都有了。
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