关键词： 挥舞铰
1923年西班牙的胡安.德拉.谢尔瓦（旧译谢尔伐）在研制旋翼机式发现了如果旋翼与桨轴刚性固定连接的话，旋翼机飞行时无法保持稳定，会发生倾覆，而如果旋翼能上下活动一点则没有这个问题，于是谢尔瓦发明了挥舞铰（也叫垂直铰）。挥舞铰使得实用化的旋翼机和直升机成为可能。
胡安.德拉.谢尔瓦发明了全世界第一架旋翼机
直升机向前飞行时，左右两边的桨叶前行的逆风、后行的顺风，相对空气的速度是不一样的。以下图为例，一架直升机以130km/h飞行时，旋翼以420km/h速度逆时针旋转，桨叶在左侧90°后行，空速为290km/h，桨叶在右侧90°前行，空速为550km/h。桨叶升力与速度平方成正比，因而右侧的升力远远大于左侧，也就是所谓的升力不对称。此时，直升机有严重向左横滚的趋势。而且桨叶没旋转一周就要经历一次剧烈的受力变化，产生振动和材料疲劳。
挥舞铰安装在桨叶的根部，类似门窗的铰链，可以让桨叶在上下一定范围内活动（所以也叫垂直铰）。直升飞机飞行时桨叶与桨轴不再是90°，而是在升力作用下上抬，同时受到离心力作用，不会无限上抬，最终形成一个倒锥形。
前行桨叶升力大，克服了更多的离心力（的分量），会抬高更多。上挥的桨叶相对空气的迎角减小了，升力也随之减小。反过来，后行桨叶升力减小，受离心力作用会下降，下挥桨叶相对空气迎角增加，升力也有所增加。这正好和原先升力差异相反。
挥舞铰让桨叶在升力和离心力的共同作用下上下运动，在一定程度上自动补偿了直升机升力不对称性。但直升机桨叶也不就不能和桨轴固定成90°了。
围绕这个问题还有很多可说的：摆振铰（水平铰）、跷跷板铰链、刚性旋翼（共轴和单旋翼）等等，这两天手指头实在不好使↓↓，回头再聊^_^
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