万历二十年(1592)五月，倭寇在巨帅行长、清正等率领下，大举入侵朝鲜。当时朝鲜承平日久，兵不习战，猝闻倭至，望风奔溃，倭寇毁坟墓，劫王子，掳陪臣，剽府库，一年半时间内，“朝鲜束手受刃者六万余人”。二十五年(1597)，明廷见形势危急，于是命兵部尚书邢阶总督蓟、辽，以麻贵为备倭大将军，统制杨元为前锋，出兵朝鲜抗倭。这一年七月，倭夺梁山、三浪，入庆州，攻闲山，杨元首战告败，闲山失守。倭又攻南原，杨元闻风逃遁，一时军心摇动，人情震恐，人生退意。
次年二月，朝廷又以陈璘将水军，刘将陆军, 晋王士琦为监军，增兵朝鲜。不料刘首战不力，又战而失利，形势益危。不得已，士琦面缚刘之中军，强行督战，令曰：“强敌当前，有进死，无退生。”终于“力战破之”。随后刘、陈两军协同作战，刘攻克栗林、曳桥；陈毁倭水军，击毙倭酋石曼子，大获全胜。七月九日，倭寇总头目平秀吉病死，倭亦因而全线溃败。
《明史·外国传》称：“自倭乱朝鲜七载，丧师数十万，糜饷数百万，中国与属国迄无胜算，至关白(平秀吉)死而祸始息。”明军作战能力之低下，可以想见。班师后，朝廷叙功，陈璘、刘称战功卓著，均受重赏，而士琦却无所及。不过，朝鲜举国上下，都以为士琦的功勋最著，无不感戴。他们要为士琦“勒金石而垂丹青”，在全州为立《去思碑》以纪功，朝鲜国王李昖在写给士琦的信中称：“大人督楼船之师，扼贼露梁，碎其船舶，俘斩无算，妖氛廓清，威灵远扬，盖小邦被兵七载，始见斯捷，沦亡之忧，变为愉快，啣皇上之湛恩，佩大人之功德，宁有穷哉！”又说：“此虽帝谟煊赫之所致，而实大人宣力之效也。”
王士琦奉命出兵援朝抗倭获得全胜这段历史，至今还被朝鲜人民传为佳话。1953年11月，朝鲜内阁首相金日万元帅来中国访问时曾谈及此事。前些年，韩国代表团来华访问，还特地问起浙江临海的王士琦，赞口不绝。今王士琦墓整修一新，已成为爱国主义教育基地。
王士琦(1551～1618)字圭叔，号丰舆，浙江台州临海人，与兄士崧中同科进士。兄弟联袂，斫桂蟾宫，乡里称羡。初授南工部主事，后调兵部郎中，万历十八年任福州知府，二年后因父丧归里，至万历二十三年服满任重庆知府。时播州宣尉使杨应龙谋叛，士琦单骑前往，事平，升四川按察副使。二十六年任山东参政，继升山西右布政、左布政，四十四年授右副都御史巡抚大同，卒于任。讣闻，赐祭葬。士琦历官二十五载，谙熟军务，时誉说他“按治骄兵，不畏强御，人以边才许之。”士琦在云中久，威信特著，边酋感服。
<>王士琦墓石刻场面<> 王士琦墓在临海城西十三公里的张家渡镇西侧王葬山麓，墓前石刻有石人，石马，石虎，石羊，石华表各一对，保存完好。
