内劲与外劲的根本区别，是先天力与后天力的区别，也就是娘胎里就有的运动能力和出生后形成的运动能力的区别。
人在出生前后所处的生存环境，是生命从水生到陆生、从爬行到直立的一个缩影。因为水的浮力，水生脊椎动物的“四肢”（鳍）不用支持体重，主要用于维持平衡而欠发达，其运动主要靠脊柱的摆动，所以脊柱两侧的肌肉特别发达；而陆生四足脊椎动物（四足脊椎动物和人是由同一种鱼进化而来的）的四肢要支持体重并负责运动，因而变得特别的粗壮有力，而脊柱运动功能的减退也使其两侧的肌肉大大退化。
因此，凡是依赖大地支撑的发力都是后天力。先天力是不需要依赖大地支撑的，像胎儿在羊水里的动，鱼儿在水里的游，雄鹰在蓝天的翔。
武术上讲的先天力、后天力，主要是指的运动能力。返先天，可以先返到爬行运动状态（即返婴），然后再返到水生运动状态。比如呼吸的返先天，就是返到爬行时代的腹式呼吸。这是因为水生状态时的鱼类是没有肺的，也就没有腹式呼吸。而返先天的核心，就是脊柱运动功能的逐步恢复和增强。站桩的目的之一，就是去掉颈曲和腰曲两个继发性前凸，恢复脊柱的先天状态。
众多先贤都认识到，习拳应以训练和恢复人的先天本能掌握自然力为基础。大成拳讲：“敛神听风雨 返婴寻天籁”；形意拳讲“龙形搜骨”，发劲讲求骨力，又叫肾元之力，先天之力。尚派形意拳称恢复先天求取自然力的阶段为“返先天”或“返婴”阶段。有先贤云：形意，八卦，太极包括所有内家拳在内，不论是拳架还是桩功，只有形式上的不同，而没有本质上的区别。其目的都是在开发人体的先天功能。并使之与后天形体合二为一，以备其用。
追求并恢复先天力使之后天力相结合用于搏杀的拳术是内家拳，非此即为外家拳。
先天力与后天力的区别，还表现在以下几个方面：
人体最大最厚最长最有力的两组肌群：竖躯干肌和臀大肌都是附在脊柱上连在骨盆上的。发劲虽然是全身肌肉的共同运动，但是如果把这两组肌群彻底地启动起来，并协同地运动起来。我们就能发出较大力量。因为这是原始的、野性的力量。
真正的内家拳，发力方式都是用“丹田力”。也就是说，发力的来源不是用腰胯的扭转来实现的，而是用小腹中的“丹田”作为中心，将竖躯干肌和臀大肌及内核心肌等肌群的力量像爆炸一样的传递到四肢上用于打击对手。
太极说“力源”在 “腰脊”，主张四肢要由“腰脊”来带动运作。也就是以脊柱行拳。太极拳的整体发力，其实就是用腰胯的力量把身体甩出去，或者把手臂、腿脚甩出去。就是把一般人以四肢运动的方式改变成类似婴儿和野兽的以腰脊运动的方式。
泰拳手的身体如波浪鼓得轴，四肢像鼓上小球，鼓轴一转，小球便甩出。泰拳手就是这样利用身体得拧转，将四肢的体力加上身体的旋转，使出击速度更快，爆发力更大。
现代搏击走的是职业化的道路，为擂台胜负而战，所以多采用西式训练方法，发展后天力，其中主要是四肢的力量；传统武术走的是业余的路子，为应急、避险而战，因此训练方法最后走向修习内功（丹田），发展先天力。
内家以张为蓄，以弛为发，即所谓“蓄劲如张弓，发劲如放箭”。而外家拳则“以弛为蓄、以张为发”，正好相反。张弓需要用力，肌肉自然得紧张，但此时只是把动能转化为弹性势能蓄于弓背；放箭时肌肉松弛，才能将储蓄在弓背中的弹性势能转化为动能将箭矢发射出去。
内劲催发时全身的骨节是向外舒张的。这和常人发力时全身拘紧的状态恰恰相反。所以用内劲打拳，就是在臂部肌肉放松的状态下打出的。这样的拳，手到劲发。未中之先无劲，既中之后无劲，惟中之际疾如闪电一发便收。因而可以达到“极柔软，然后极坚刚”的效果。
而外家的拳则是在臂部肌肉紧张的情况下打出的。
内劲训练为了达到最佳效果必须遵循的原则是：去感受其中的优雅——最少的用力和最大的轻松！也就是拳经所说‘以柔而用刚，以缓而用疾’。
内劲就是身体内部的劲力，有人称作爆发力，有人称作整体力，有人称作浑圆力，是身体能量在瞬间的爆发。它是在意念的引导下，在呼吸的配合下，通过肌肉的松紧转换以及肢体的运行，产生的由内向外的爆发力。
外劲是肢体力，是个别肌群参与的运动。多是局部力量。即使外劲练到了极致，达到了刚整，也只是参与运动的肌群多一些。刚整不过是这些局部力量的叠加。
在你死我活的搏斗中，双方都恨不得把对方一下子打趴在地。为达此目的，一拳一脚都会尽可能的集中浑身的全部力量，以求尽快解决问题，化险为夷。故最适合搏斗的力量是整体力，爆发力。而生活劳作中的许多动作多要求不断地重复或持续地用力，所以应尽可能地减少参与运动的肌群以节省体力，减少疲劳，以求坚持八小时以上。
内劲的运动形式是机械波。机械波在一个周期内，任何两个质点的运动方向都不相同，先后顺序也不相同。
先贤们是这样描述的：内劲在体内时流动的，变化的。产生这种特点的原因的筋骨节节贯穿的运动形式，所以练拳时要慢，悉心体会每一骨节的“动”，一定要“顺序”而动，该哪节动时哪节要动，其它的骨节要等待，不要动；对骨节的操作才会逐渐精准起来，从而逐步达到“节节贯穿”的要求。
又曰：大动不如小动，小动不如蠕动。什么是蠕动？由于肌肉的粘滞性和肌肉连结“体成一块”的整体性，决定了只能是“蠕动”，而不可能是简单的伸缩和明显的位移运动。这种不显眼甚至看不见的“蠕动”形式正是中华武术独有的，绝非简单的平移或转动。
基于此，内家拳练习要把人身体从头到脚练得如同一个有韧性的旗杆一样，一动无有不动，一静无有不静，上下起伏富有弹性，有青竹欲动节节行的感觉。
而外劲是肢体力，其运动形式是平动或转动。此时，所有质点同时、同方向做相同的运动。
外劲练到刚整，已经是非常难能可贵的了。但其运动形式没变。所以说，“如果练习者在过分的拧腰旋胯中去追求内劲，方向显然是错了。”
内劲训练的是深层肌。如膈肌、腹横肌、盆底肌以及多裂肌等都是内核心肌。因此，内劲发力是在意念的引导下，在呼吸的配合下，通过肌肉的松紧转换，以及肢体的运行，产生的由内向外的爆发力。故而内劲发力是中央起始：做动作的时候尽量以近端来发力，远端只是随着近端的意图而摆动。
而外劲主要训练的是浅层肌。如腹直肌、背阔肌、胸大肌、二头肌、三头肌等。
拿拨浪鼓打个比方，内劲发力是以鼓轴的旋转带动鼓帮继而甩动小球撞击鼓面。而外家发力是拨动鼓帮使鼓轴的旋转甚至是拉动小球使鼓轴旋转。
内劲发力是以深层肌为主动肌，浅层肌为从动肌，而外劲发力正好相反。
基于以上原因，内动催动外动是内家发力的重要特征。故有先贤云：内家拳的外形是随内形而动，如果内形动了，即使外形做得不太到位，那也是对的，因为只要他按照这个方法去练，一定有一天他会做到位的；如果内形不动，即使外形做得如何漂亮、如何“到位”，那也是错的。
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