神道石刻的产生时间历来众说纷纭，但大多学者持“东汉起始”论。目前发现最早的属于墓前的神道石兽主要是东汉时期的。而东汉之前的西汉霍去病墓墓前石刻，一般被认为是神道石刻的雏形。
唐 乾陵神道石刻
李贤注《后汉书·中山简王焉传》说：“墓前于道建石柱以为标，谓之神道。”神道一般指陵墓前开筑的大道，宽百米，是与四条羡道相连接的地面上的道路，以东神道为主要道路，不允许任何人侵占。著名陵寝制度研究专家杨宽先生指出，在墓前开筑神道，应和当时盛行上墓祭祀的礼俗有关。如同宫殿一样开筑便于群臣朝拜的大道。石像生则是神道的重要组成部分。唐代封演《封氏闻见记》载：“秦代以来，帝王陵前有石麒麟、石辟邪、石象、石马之属；人臣墓前有石羊、石虎、石人、石柱之属，皆以表饰坟垄如生前之象仪卫耳。”这些石刻被成对布置在神道的左右两旁。
秦汉时期，陵墓上开始出现石刻雕塑。霍去病墓形状像匈奴居地祁连山，冢上有坚石，冢前有石人、石马，至今尚存有马踏匈奴、跃马、卧马、卧虎、野人食熊、异兽食羊、卧猪、卧牛、石鱼等十数件，是我国现存早期石雕群中体积最大的圆雕作品。
西汉 马踏匈奴石雕 霍去病墓茂陵石刻 现藏茂陵博物馆
最具代表性的“马踏匈奴”是一件纪念碑式的雕塑，一匹骏马神态岿然，蹄下踩着一持弓握箭的匈奴人物形象，作挣扎状。骏马威武雄劲，匈奴卑琐丑陋，形象地表现了墓主人抗击外来侵扰，保卫国家安宁的英雄气概，所以这被视为中国古代第一个主题明确的纪念碑式雕塑。
霍去病墓石刻，是元狩六年（公元前117年）少府属官“左司空”署内的石匠所雕造。作者运用循石造型方法，将圆雕、浮雕、线刻等技法融于一体，使作品兼有写实与写意的风格。
东汉 石辟邪 高190cm 长297cm 宽90cm 1992年12月孟津油坊村出土 现藏洛阳博物馆
茂陵石刻虽然具有纪念意义，但从陵墓形制来说，仍然有一定的随意性，并没有形成陵墓石刻的规制。事实上，除了陕西城固张骞墓前有一对石兽之外，其他西汉陵墓前，绝少发现有石刻。而按照一定规格在陵墓前放置石刻，则始于东汉。汉代丧葬礼俗日益完备，墓葬形制、墓前石刻的确立为我国陵墓形制及石刻的形成奠定了一个最基本的轮廓。
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