APM飞控若干整理

哇，APM的飞控，我有一个！！！写它。

https://github.com/ArduPilot/ardupilot

位置在此

APM的介绍

https://ardupilot.org/ardupilot/index.html

自带的文档位置

APM其实不是一个简单的飞控那么简单，而是一套自动驾驶仪的解决方案

固定翼

多旋翼

RC车

追踪信号用的？我忘了名字了

https://firmware.ardupilot.org/

这些固件的位置

老哥还给了一个数字电台

这样信息传递的方式有很多，都是串口方式

ESP8266的遥测

串口连接

https://github.com/dogmaphobic/mavesp8266

固件在这里

https://github.com/DroneBridge/ESP32#installationflashing-using-precompiled-binaries

ESP32 是更好的选择。

ArduPilot 源代码包括AP-HAL 硬件抽象层，使得将代码移植到各种自动驾驶板变得相对容易。

AP_HAL 层（硬件抽象层）是我们使 ArduPilot 可移植到许多不同平台的方式。库/AP_HAL 中有一个顶层 AP_HAL，它定义了其余代码对特定板特性的接口，然后有一个 AP_HAL_XXX 子目录用于每种板类型，例如 AP_HAL_AVR 用于基于 AVR 的板，AP_HAL_PX4 用于 Pixhawk 板和AP_HAL_Linux 适用于基于 Linux 的主板。

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_HAL

在这里

https://ardupilot.org/rover/docs/common-apm25-and-26-overview.html#common-apm25-and-26-overview

APM2.8，我的飞控就是这个

https://ardupilot.org/dev/index.html

这里是面向开发者的链接

https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/345-tcp-udp-ip-toolbox-2-0-6

可以使用Matlab一起开发，使用TCP/IP协议做协议栈传输