今天做一个开源四足机器人的介绍~
首先选择了大火的菠萝狗，在功能，开放程度，价格上面做了一些抉择，不过资金充足的话，升级更好的硬件也不是不可以：
hhhh，就是这样的一个小玩意儿
那我就看看他到底是不是名副其实（嘿嘿嘿）
开源三大件
因为我本身结构上面就是一只土狗，所以机械结构上面就不指指点点了。我主要看控制器和控制算法。
先看下硬件，现在开源的版本是直插的：
装配完的样子
这个是集成的版本
哒哒哒，控制器全名叫 WEMOS LOLIN32 Lite
使用了不一样的控制IO口
这个片子我以前用过一个，专门是为mpy做的，加了一个4MB的flash
背后的丝印
费尽九牛二虎之力搞到的原理图
更加清晰的版本
另一个
一共四版
内部原理图不太好找了，网站404了。
这是默认的引脚映射
此外，这个控制器上面使用了LDO，至于为什么用，下面有原因：
标准稳压器，通常使用NPN调整管，通常输出管的压降大约为2V。LDO稳压器通常根据压差要求作最佳选择，通常压差在100mV~200mV。
然而，LDO的缺点是其接地引脚的电流通常比准 LDO 或标准稳压器大。标准稳压器比其它类型稳压器具有较大的压差，较大的功耗和较低的效率。大多数情况下可使用 LDO稳压器代替标准稳压器，但是应该考虑到LDO稳压器的最大输入电压指标比标准稳压器低。此外，有些LDO需要精心挑选外部电容器以保持稳定性。这三种类型稳压器在带宽和动态稳定性考虑因素方面也有些不同。如何选择最佳稳压器
稳压器，需要考虑输入电压的类型和范围。其它重要考虑因素是：需要的输出电压、最大负载电流、最小压差、静态电流和功耗。通常，稳压器的附加功能可能很有用，例如待机引脚或指示稳压失效的错误标志。为了选择合适类型的 LDO, 需要考虑输入电压源。在电池供电应用中，当电池放电时，LDO必须维持所需的系统电压。如果DC输入电压是由经过整流的 AC 电源提供，那么压差并不重要，因此标准稳压器可能是更好的选择，因为其更价格较低并且可以提供较大的负载电流。但是如果需要较低功耗或较精密的输出电压，则LDO是合适的选择。
买的话，都是这个散件
目前实现的功能
开源库的内容
原理图简单的一马批，就是2个IIC，一个MPU6050，一个PCA舵机控制器
这个器件的电源是3.7V
这个是舵机的控制器，谁能想到一开始是个LED的控制器
两个电源的部分
前级输入部分
看这个就行，使用参数是这样的，可以看到很宽泛
降压板，否则给用电器部分供电
看原理图是3.3V这个，稳定的输出3.3V，这里输入的是5V
看这个AMS117是直接一个片子上去的
IIC是 19，20；3，4.
再看这个这个装配，使用的是航模电池
也就是说随便使用一个锂电池供电，前级会稳定输出5V，经过一个降压板子到3.3V，供给ESP32，ESP32给MPU6050和PCA。
用了八个舵机
下载工具在这里
有一个bat文件，可以在cmd下执行
一开始会安装几个包，接着是命令行工具
内容很简单就是这样
内部是这样实现的
输入串口号，就会传到中国ampy的exe文件里面就会烧录
我学会了！
看程序架构
这个是所有的文件
这个loop函数看上去是运行一次，其实不是看下面
他是启动了另外一个脚本的功能
不同的控制模式
这样的是
下面是使用的定时器进行操作的，loop函数是一个回调函数
步态模式为0？
并发的从网页这边接收消息
关于网页接入部分
并发是线程，循环是定时器回调，这个心跳触发有点吊
算法的话，我再看看，第一次接触，有点头秃
https://www.nxp.com.cn/products/power-management/lighting-driver-and-controller-ics/ic-led-controllers/16-channel-12-bit-pwm-fm-plus-ic-bus-led-controller:PCA96859685官网
http://simplefoc.cn/#/simplefoc的官网
https://space.bilibili.com/493192058/channel/seriesB站地址
http://www.leggedrobot.cn/home.php?mod=space&do=pm论坛
https://gitee.com/net-man/py-apple-quadruped-robot项目主页
https://docs.espressif.com/projects/esptool/en/latest/esp32/esptool/basic-options.html烧录工具主页
https://github.com/espressif/esptool烧录工具
https://www.zhihu.com/question/436984524LDO知乎解释
https://www.mischianti.org/2021/07/30/esp32-wemos-lolin32-lite-high-resolution-pinout-and-specs/控制器的原理图页面
http://swf.com.tw/?p=1331控制器页面
https://blog.csdn.net/zhuoqingjoking97298/article/details/115210234一个不错的教程
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