上篇简单的写了一下VINS-Mono这个框架依赖的技术框架,这篇文章简单的展示一下它的成果,以及系统安装的几种方式。
在B站我找到了这个视频的演示工作
使用的是一个相机和一个廉价的IMU合成的一个导航系统
这个是可视化IMU的几个轴的曲线变化
这个也是,红色的线是IMU,绿色的线是相机
这个就是港科大的办公室里面在进行一个轨迹的显示
图书馆内的一个导航
这个是特征点的一个估计
这个是建图的结果,看起来效果还是可以的
这个是在室外的一个导航结果
绘制出来的线路的周长是642M,高度的范围自己看,以及最高的速度是8.9
这个硬件的使用是A3的飞控+一个普通的摄像头
这个是室外的在一个AR图像建立的情况下一个环绕建图的结果
这个是代码的目录
里面有一份详细的论文解读,虽然50多页但是很棒
接下来会写一下关于这个代码目录的一些文件夹的作用:
ar_demo
benchmark_publisher 发布数据集中参考值
config 硬件、系统配置文件
camera_model
calib
camera_models 各类相机模型
chessboard 用于检测棋盘格特征点
gpl
sparse_graph
intrinsic_calib.cc 相机矫正模块主函数
feature_trackers
feature_tracker_node(main()函数,ROS接受图像的回调函数)
feature_tracker.c 特征点跟踪的具体实现
support_files
vins_estimator
src
factor 实现IMU、camera等残差模型,涉及了ceres优化库,Jacobian矩阵。
initial 系统初始化,外参标定,SFM
loop_closure 闭环检测,这里主要是利用DBOW2作者的一个demo程序
utility 相机显示,四元数等数据转换
estimator_node(main()函数)
多线程 measurement_process、loop_detection、 pose_graph
feature_manager.cpp 特征点管理,三角化,关键帧操作
parameters.cpp 外部系统设置参数输入
自己对一下目录,如果不放心可以下载这个港科大的源码
这个是系统的几种安装不同的方式
这里许个愿望,希望去港科大念书去~
联系客服