VINS-Mono结果展示

上篇简单的写了一下VINS-Mono这个框架依赖的技术框架，这篇文章简单的展示一下它的成果，以及系统安装的几种方式。

在B站我找到了这个视频的演示工作

使用的是一个相机和一个廉价的IMU合成的一个导航系统

这个是可视化IMU的几个轴的曲线变化

这个也是，红色的线是IMU，绿色的线是相机

这个就是港科大的办公室里面在进行一个轨迹的显示

图书馆内的一个导航

这个是特征点的一个估计

这个是建图的结果，看起来效果还是可以的

这个是在室外的一个导航结果

绘制出来的线路的周长是642M，高度的范围自己看，以及最高的速度是8.9

这个硬件的使用是A3的飞控+一个普通的摄像头

这个是室外的在一个AR图像建立的情况下一个环绕建图的结果

这个是代码的目录

里面有一份详细的论文解读，虽然50多页但是很棒

接下来会写一下关于这个代码目录的一些文件夹的作用：

ar_demo

benchmark_publisher 发布数据集中参考值

config 硬件、系统配置文件

camera_model

calib

camera_models 各类相机模型

chessboard 用于检测棋盘格特征点

gpl

sparse_graph

intrinsic_calib.cc 相机矫正模块主函数

feature_trackers

feature_tracker_node(main()函数,ROS接受图像的回调函数)

feature_tracker.c 特征点跟踪的具体实现

support_files

vins_estimator

src

factor 实现IMU、camera等残差模型，涉及了ceres优化库，Jacobian矩阵。

initial 系统初始化，外参标定，SFM

loop_closure 闭环检测，这里主要是利用DBOW2作者的一个demo程序

utility 相机显示，四元数等数据转换

estimator_node(main()函数)

多线程 measurement_process、loop_detection、 pose_graph

feature_manager.cpp 特征点管理，三角化，关键帧操作

parameters.cpp 外部系统设置参数输入

自己对一下目录，如果不放心可以下载这个港科大的源码

这个是系统的几种安装不同的方式

这里许个愿望，希望去港科大念书去~