import numpy as np from math import sin, cos, pi import matplotlib.pyplot as plt # Matplotlib是Python的一个绘图库,是Python常用的可视化工具之一 from pylab import mpl from matplotlib.pyplot import MultipleLocator class ThreeLinkArm: ''' 三连杆机械臂模拟。 所使用的变量与模拟实体对应关系如下所示: (joint1)——连杆1——(joint2)——连杆2——[joint3]--连杆3--[tool] 注意:joint1是基座也是坐标原点(0,0) ''' def __init__(self, _joint_angles=[0, 0, 0]): self.joint1 = np.array([0, 0]) self.update_joints(_joint_angles) self.forward_kinematics() def update_joints(self, _joint_angles): #定义角度更新的方法update_joints() self.joint_angles = _joint_angles def transform1(self, _theta1, a0): self._theta1 = _theta1 self.a0 = a0 T1 = np.mat([ [cos(self._theta1), -sin(self._theta1), 0, 0], [sin(self._theta1), cos(self._theta1), 0, 0], [0, 0, 1, 0], [0, 0, 0, 1] ]) return T1 def transform2(self, _theta2, a1): self._theta2 = _theta2 self.L1 = a1 #杆1长度 T2 = np.mat([ [cos(self._theta2), -sin(self._theta2), 0, self.L1], [sin(self._theta2), cos(self._theta2), 0, 0], [0, 0, 1, 0], [0, 0, 0, 1] ]) return T2 def transform3(self, _theta3, a2): self._theta3 = _theta3 self.L2 = a2 杆2长度 T3 = np.mat([ [cos(self._theta3), -sin(self._theta3), 0, self.L2], [sin(self._theta3), cos(self._theta3), 0, 0], [0, 0, 1, 0], [0, 0, 0, 1] ]) return T3 def forward_kinematics(self): #定义正运动学方法forward_kinematics() ''' 根据各个关节角计算各个关节的位置. 注意:所使用的变量与模拟实体对应关系如下所示: (joint1)——连杆1——(joint2)——连杆2——[joint3]--连杆3--[tool] ''' #计算joint1的位置 # q1,q2,q3分别是第1、第2和第3个关节转动的关节角 q1 = self.joint_angles[0] Q1 = np.mat([[3], #杆1长度为3 [0], [0], [1]]) T1 = self.transform1(q1, 0) joint2 = T1*Q1 x2 = joint2[0, 0] y2 = joint2[1, 0] self.joint2 =np.array([x2, y2]) #计算joint2的位置 q2 = self.joint_angles[1] Q2 = np.mat([[2], #杆2长度为2 [0], [0], [1]]) T2 = self.transform2(q2, 3) joint3 = T1*T2*Q2 x3 = joint3[0, 0] y3 = joint3[1, 0] self.joint3 = np.array([x3, y3]) #计算tool的位置 q3 = self.joint_angles[2] Q3 = np.mat([[1], 杆3长度为1 [0], [0], [1]]) T3 = self.transform3(q3, 2) tool = T1*T2*T3*Q3 x4 = tool[0, 0] y4 = tool[1, 0] self.tool = np.array([x4, y4]) def plot(self): ''' 绘制当前状态下的机械臂 ''' mpl.rcParams['font.sans-serif'] = ['SimHei'] # 指定默认字体 mpl.rcParams['axes.unicode_minus'] = False # 解决保存图像是负号'-'显示为方块的问题 # 三个关节的坐标 x = [self.joint1[0], self.joint2[0], self.joint3[0], self.tool[0]] y = [self.joint1[1], self.joint2[1], self.joint3[1], self.tool[1]] print(x, y) plt.plot(x, y, c='black', zorder=1) # 绘制这样的一条线——连杆0————连杆1 plt.scatter(x, y, c='red', zorder=2) # 绘制三个黑圆点代表关节,zorder=2是为了让绘制的点盖在直线上面 plt.title(u'两连杆机械臂正运动学') plt.xlabel(u'X坐标') plt.ylabel(u'Y坐标') x_major_locator = MultipleLocator(1) # 把x轴的刻度间隔设置为1,并存在变量里 y_major_locator = MultipleLocator(1) # 把y轴的刻度间隔设置为1,并存在变量里 ax = plt.gca() # ax为两条坐标轴的实例 ax.xaxis.set_major_locator(x_major_locator) # 把x轴的主刻度设置为0.5的倍数 ax.yaxis.set_major_locator(y_major_locator) # 把y轴的主刻度设置为0.5的倍数 plt.xlim(-5, 5) # 设置x轴的刻度范围 plt.ylim(0, 6) # 设置y轴的刻度范围 plt.show() arm_robot = ThreeLinkArm([pi/2, pi/4, pi/3]) arm_robot.plot()
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