Matlab实现——霍夫变换直线检测（2）

在上一篇博客中发现经过霍夫变换检测出的直线有可能因为车辆挡住路沿等原因断开，形成线段，这样就不好了，因为检测道路是要找直线焦点。

Thus it is necessary to combine 相同斜率的直线 and connect them.

本代码提供了matlab下求取经过霍夫变换的直线斜率，并将其联合，代码见下方，实验结果见文末。

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1. % 入口图像为 BW，出口图像为f  
2. %optimize from main_optimize, merely select 2 lines, one has positive  
3. %slope,the other has negative slope  
4. clear all,close all  
5. BW=imread('D:\Images\NEW\img4b9faef664e03.jpg');  
6. figure,imshow(BW);  
7.   
8. BW=rgb2gray(BW);  
9. %thresh=[0.01,0.17];  
10. thresh=[0.01,0.10];  
11. sigma=2;%定义高斯参数  
12. f = edge(double(BW),'canny',thresh,sigma);  
13. figure,subplot(121);  
14. imshow(f,[]);  
15. title('canny Edge Detect Result');  
16.   
17. [H, theta, rho]= hough(f, 0.1);%cos(theta)*x+sin(theta)*y=rho  
18. %imshow(theta,rho,H,[],'notruesize'),axis on,axis normal  
19. %xlabel('\theta'),ylabel('rho');  
20.   
21. [r,c]=houghpeaks(H,10);  
22. hold on  
23.   
24.   
25. lines=houghlines(f,theta,rho,r,c);  
26.   
27. subplot(122);  
28. imshow(f,[]),title('Hough Transform Detect Result'),hold on  
29. nlind=0;%new line index  
30. st=1;  
31. %%%%%%%%%求斜率%%%%%%%%%%%%  
32. for k=1:length(lines)  
33.     %xy=[lines(k).point1;lines(k).point2];  
34.     xielv(k)=(lines(k).point2(1)-lines(k).point1(1))/(lines(k).point2(2)-lines(k).point1(2)+0.0001)  
35. end  
36.   
37. %%%%%%%%%将相同斜率的直线连起来%%%%%%%%%%%%  
38. k=1;  
39. while(k<=length(lines))  
40.     if(k~=length(lines))  
41.         k=k+1;  
42.     end  
43.     while(abs(xielv(k)-xielv(k-1))<0.0001)  
44.         k=k+1;  
45.         if(k>length(lines))  
46.             break;  
47.         end  
48.     end  
49.   
50.     if(abs(xielv(k-1))<0.05||abs(xielv(k-1))>=10)%eliminate horizontal and vertical lines,防治水平线和楼房  
51.         st=k;  
52.         if(k~=length(lines))  
53.             continue;  
54.         end  
55.     end  
56.       
57.     if(st==length(lines)&&k==st)  
58.         if(abs(xielv(k))>0.05&&abs(xielv(k))<10)  
59.             nlind=nlind+1;  
60.             newlines(nlind)=lines(st);  
61.             newlines(nlind).point2=lines(k).point2;  
62.             newxy=[newlines(nlind).point1;newlines(nlind).point2];  
63.             plot(newxy(:,2),newxy(:,1),'LineWidth',4,'Color',[.6 1.0 .8]);  
64.         end  
65.         break;  
66.     end  
67.   
68.     %end=k-1,start=st; draw line  
69.     nlind=nlind+1;  
70.     newlines(nlind)=lines(st);  
71.     newlines(nlind).point2=lines(k-1).point2;  
72.     newxy=[newlines(nlind).point1;newlines(nlind).point2];  
73.     plot(newxy(:,2),newxy(:,1),'LineWidth',4,'Color',[.6 1.0 .8]);  
74.   
75.     st=k;  
76. end  
77.   
78. fprintf('%d lines are detected in sum.\n',nlind);  

实验结果：

原图：

未优化的霍夫变换：

优化后：