秦朝(公元前221～前206)，是中国历史上第一个统一的中央集权的封建国家。其军事制度是在战国时期秦国商鞅变法的基础上形成和发展起来的。公元前206～公元220年汉承秦制，又有了新发展。
军队的体制 秦、汉为巩固和加强中央集权，建立了全国统一的军队，并置于皇帝的严格控制之下。负责全国军事行政的官吏，秦为国尉，汉为太尉，汉武帝时改称大司马。战时临时任命将军统兵，秦有上将军和前、后、左、右诸将军；汉地位最高的为大将军，其下依次有骠骑将军、车骑将军、卫将军，又有前、后、左、右诸将军。
将军出征时常置幕府， 作为参谋机构。在郡、县分置郡尉、县尉，协助郡守、县令掌管军事。东汉末，设州牧，是州郡最高行政与军事长官。
军队可分为京师兵、地方兵和边兵三部分。京师兵主要由郎官、卫士和守卫京师的屯兵组成。郎官由郎中令统领，卫士由卫尉统领，负责宫廷内外的警卫。负责守卫京城的屯兵由中尉统领。汉朝的京师兵主要有南军和北军。中尉所领的屯兵驻于未央宫北，称北军；与之相对，由卫尉统领的称南军。南军士兵大多调自内郡，北军士兵主要调自京辅，均是一年一轮换。武帝时对京师兵作了较大改革，主要是精简南军，加强北军。南军原有2万人，减去一半。北军屯兵，除中垒外，又增置屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲，共为八校，分屯于长安城中及其附近，平时守卫京师，由皇帝派员监领，战时以一部或全部随将军出征。同时，将中尉改称为执金吾，不领北军，只司御前先导和京城巡察。此外，改郎中令为光禄勋，扩大郎官员额，增置期门、羽林等军。东汉时，京师兵沿袭西汉而略有裁并，将北军八校合为五营，置北军中候监领，末期多由宦官统领。
地方兵置于郡、县，一般由郡、县尉(亦称都尉)协助郡守或县令统率，平时维持地方治安，战时听中央调遣。征调地方兵，需以皇帝“虎符”为凭。西汉曾一度行分封制，分封的王国与侯国各自都有军队，王国之兵由中尉统领，侯国之兵隶属于郡。东汉光武帝时，为加强中央集权，罢郡国都尉，后又下诏罢地方兵。从此，遇有战争，常派京师兵出征，或根据需要临时从州郡招募或征发。
边兵主要负责边郡戍守，由边郡郡守统领，下辖都尉和部都尉。为充实边防，汉曾大量移民实边，并行屯田，武帝时始行军屯，屯田卒最多时达数十万，是边兵的重要组成部分。东汉时，边兵制度遭到破坏，又以设置营、坞的办法，屯兵备御。
军队有材官(步兵)、骑士（骑兵）、楼船（水兵）、轻车（车兵）等兵种。大抵平原诸郡多编练骑士、轻车，山地诸郡多编练材官，沿江、海诸郡多编练楼船。秦始皇陵附近出土的兵马俑，正是步、骑、车等兵种混合编队庞大阵势的生动展现。至汉朝，车兵逐渐被淘汰。汉朝军队的编制，据《后汉书·百官》记载，“大将军营五部”，部由校尉统领，“部下有曲，曲有军候一人”，“曲下有屯，屯长一人”。但据青海大通县上孙家寨和居延地区出土的汉简，部分左、右部或前、后部，曲分左、右曲或前、后曲，部、曲之下还有官(分左、右官)、队（分前、后队）、什伍等。上述文献与文物，对汉朝军队中、下级组织的不同记载，很可能是不同地区或军队存在着不尽相同的编制。
兵役制度 秦朝沿袭战国时的郡县征兵制。从《睡虎地秦墓竹简》所记的情况看，男子17岁“傅籍”，以后根据战争需要，随时可征集入伍，到60岁才能免役。汉朝的兵役制度，曾有几次变更。据《汉书》记载，男子20岁傅籍，此后每年服劳役一月，称“更卒”。23岁以后开始服兵役，役期一般为2年，一年在本郡、县服役，称为“正卒”，另一年到边郡戍守或到京师守卫，称为“戍卒”或“卫士”。还有一种意见，认为这2年兵役统称为“正卒”。如遇战争需要，还须随时应征入伍，至56岁才能免役。秦、汉还常谪发已科罪犯或徒隶等为兵，称为“谪戍”。西汉除实行征兵制外，还实行募兵制，武帝所置的八校，主要是招募而来。东汉罢郡国兵后，征兵制渐衰，于是也依赖招募。末年，州郡官通过募兵，培植自己的势力，从而酿成群雄割据的局面。
军事训练制度 秦朝的军训制度较为严格。秦律规定，射手发弩不中，御手不会驾车，骑士和马匹课试最劣者均要受罚，有关督训官吏及负责选募者也要受罚。西汉军队除演练射御、骑驰、战阵之外，每年秋季都进行教阅，又称“都试”，并按成绩优劣进行奖惩。边郡则常有太守“将万骑，行障塞，烽火追虏”(《汉旧仪》)，这种训练带有实战演习的性质。
军需供给 军队的武器、铠甲、粮食、马匹，均由国家统一提供。国家设有专门的武库。汉朝设考工令负责兵器的制作，设武库令负责兵器的贮备、管理。有的郡国也设有工官、铁官，负责制作器械，并将它们输入京师。长安城中的武库是国家最大的贮藏兵器的中心。秦、汉时，铠甲已经制式化，均用金属制成，式样因兵种及职位不同而有所区别。秦朝在京城设有太仓，在荥阳建有敖仓，贮备了大批粮食，战时有专官负责补给。汉朝还靠屯田解决军粮的补给。秦、汉时大量使用骑兵，马政成为国之大政。秦朝制订了《厩苑律》等，对马匹的放牧、调教、管理均有规定。汉朝在奖励民间养马的同时，在北边、西边均置苑养马。景帝时有苑36所，官奴婢3万人，养马30万匹；武帝时官马达到40余万匹，为骑兵的发展和对匈奴作战创造了条件。
秦、汉时期，军队统一，军权高度集中，军队的指挥和管理体制严密，兵役制度也较为完善，汉朝大量屯田，为巩固边防和保障军队供给提供了条件，这些对于中国封建社会军事制度的发展具有深远的影响。
刘秀一再削弱地方的军权，加强中央的军权。他在建国不久，就下诏撤销了郡国都尉的建制，将兵权并归守、相。后又取消了各郡、国的轻车、骑士、材官、楼船士四种常备军，还取消了每年一度的都试制度。从此，守、相的军权也被取消了。郡、国的军队很少，一般不能作战。大的战争要依靠中央的军队。
中央的军队主要有四支。在首都有两支，就是南军和北军。南军又分两部，一部归光禄勋管辖，下设有七署，就是五官中郎将、左中郎将、右中郎将、虎贲中郎将、羽林中郎将、羽林左监、羽林右监，掌守卫宫殿和侍从；另一部归卫尉管辖，掌守卫宫门。北军置中候一人，下分为五营，就是屯骑、越骑、步兵、长水、射声，每营设校尉一人，掌营兵，保卫京师。
地方上有两支，一为黎阳营，合幽、冀、并三州兵骑而成，驻黎阳（今河南浚〔x鵱迅〕县东），以谒者监军。主要任务是守卫黄河以北，以为首都雒阳北面的屏障。一为雍营，驻雍（今陕西凤翔南），主要任务是守卫三辅（左冯翊、右扶风、京兆尹，为西汉皇陵所在地），亦是首都雒阳西面的屏障。安帝时，为了防御鲜卑贵族的侵扰，又增置渔阳（今北京怀柔）营兵。此外，还有使匈奴中郎将、度辽将军、护乌桓校尉、护羌校尉等统率的边防驻军，亦直属于中央
中国三国时期(220～280)，魏（曹魏）、蜀(蜀汉)、吴（孙吴）封建割据，鼎足而立。其军事制度基本沿袭汉制，但又有所变化，主要是建立中、外军体制和实行世兵制。
曹魏军队分为中军、外军和州郡兵。中军是曹氏父子以及后来的司马氏直接统辖的部队，前期较少，驻于京城之中，后期庞大，渐扩驻至城外。主要负责宫廷和京城宿卫，亦兼出征。编有中领、中护、中坚、中垒、武卫各营。外军是派驻边州重镇的军队，主要任务是征戍。驻守在与蜀、吴交界地区的外军，且耕且守，实行屯田。屯田兵以营为单位，每营编60人。州郡兵属地方武装，力量较弱，以守备本州、郡为任，必要时也应召出征。
曹魏的军事大权集中于中央，下设各将军、校尉，分领中军诸营。在将军中以领军(魏末称中领军)将军、护军将军最为重要，对内辅佐统帅，参与军事机要，对外监护诸军。魏末，中领军将军总统诸营，职权极重。外军由中央派都督分领，都督多由冠以一定名号的将军及中郎将充任。屯田兵则分设度支都尉、度支校尉、度支中郎将管领。曹魏军队的补给由国家统办。军粮、军费依靠租调和屯田收入，其中屯田收入在军粮供给中占很大比重。还设有司金中郎将负责监造兵器。
曹魏军队可区分为步军、骑军和水军。在前期，兵员靠募集、征发及强制降俘和少数民族为兵等。到后期，逐渐形成世兵制，并成为主要集兵方式。世兵制使服兵役成为一部分人的特定义务，这部分人称为士，其家称为士家或兵户。士家必须集中居住，另立户籍，与民户分别管理，子孙世代为兵，士死其寡妻遗女还要配嫁士家。
吴、蜀的军事制度大体与魏制相同，但也有差异。如吴、蜀中央均置中、前、左、右、后五军。吴军以舟师为主，步兵次之；蜀军以步兵为主，骑兵次之。吴实行世袭领兵制，即将领世袭，士兵是将领的私属，他们除打仗外，还要为其将领种地、服杂役。吴、蜀还编有少数民族部队，蜀有□兵、叟兵、青羌兵等，吴有山越兵、蛮兵、夷兵等。在武器装备方面，比秦汉时有所发展。相传蜀相诸葛亮曾改制成一次可发十矢的连弩，又造“木牛”、“流马”运送物资，提高了军队的补给效率。吴国所造名为“长安”的战船，可载士兵千余人。
中国西晋统一全国后，沿袭曹魏的军事制度，初期中军强，外军弱，中后期宗王出镇四方，又于王国设置军队，并盛行世兵制。东晋时，外军转强而中军较弱，集兵方式改以募兵制为主。
西晋(265～316)军队分为中军、外军和州郡兵。中军直属中央，编为军、营，平时驻守京城内外，有事出征。驻在城内的中军为宿卫兵，由左、右二卫负责宫殿宿卫，其他军、营担任宫门和京城宿卫。驻在京城外的中军称牙门军，无宿卫任务。中军力量强大，晋初多达36个军，总兵力不下10万人。
外军驻守重要州镇，由都督分领。晋武帝为加强王室对军队的控制，用宗室诸王充任都督，出镇四方，并允许诸王置兵，大国三军5000人，次国二军3000人，小国一军1500人，成为外军一个特殊组成部分。州郡兵是地方武装。晋武帝平吴以后，曾下令诸州取消州郡兵，仅置武吏，大郡100人，小郡50人，用以维持治安。但是，实际上取消的州郡兵甚少。
军队的最高长官为都督中外诸军事。下有中军将军（后改为北军中候），总领宿卫兵；左、右卫将军，统宫殿宿卫兵;领护等将军、校尉，分统宫门和京城宿卫兵；四护军分统城外中军。又有都督各州诸军事和征、镇、安、平等将军，分统外军。
西晋是世兵制的全盛时期。凡为兵者皆入兵籍，单独立户，不与民同，父死子继，世代为兵。士兵及其家属的社会地位低于郡、县编户民。为扩大兵源，西晋还发奴僮和谪发罪犯为兵，作为世兵制的补充。士族官僚则享有免役的特权。
军队的主要兵种是步兵，其次有骑兵和水军。武器由政府统一供给。国家建武库贮备兵器。中央设卫尉总管武库和冶铸事宜。军队的粮食和布帛也由政府统一供给和管理。
东晋(317～420)沿袭西晋的军事制度，但有许多重要变化。由于皇权衰微，导致中军寡弱，宿卫军、营往往有名无实。而统率外军的都督、刺史却拥兵自重，跋扈一方。尤其是长江上游的州、镇，兵势之强往往超过中央。同时，东晋的兵员多用募兵制解决。如参加淝水之战的北府兵，多是由广陵（今扬州）一带招募的。此外，也征发民丁为兵。
与东晋并存的还有北方地区的一些政权，史称十六国，其军事制度，从中军、外军的组织体制到都督、将领的领导指挥系统，大体沿袭曹魏、西晋制度。但在兵役制度上，却具有北方少数民族的特点。各国统治者大都把本族的部族兵作为基本兵力，加强少数民族在军队中的比重。这些军队中的汉族士兵，来自投降的坞堡武装和招募的破产农民，一般都是终身为兵。这些政权遇有战争，也征发郡、县民众补充军队中国南北朝时期(420～589)，国家分裂，政权常依军权的大小和兵势的强弱而频繁更替。南朝军队体制基本沿袭晋制（见晋朝兵制），世兵制衰落，主要实行募兵制。北朝，拓跋氏初期乃实行兵民合一的部族兵制，入中原后逐步封建化，后期创立了府兵制。
南朝 宋、齐、梁、陈的军队，多有中军（亦称台军）和外军的区分。中军直属中央，平时驻守京城，有事出征。宿卫京城的编为领、护、左卫、右卫、骁骑、游击等六军。宋武帝刘裕曾恢复屯骑、步兵、越骑、长水、射声等五校；加强殿中和东宫宿卫兵力，以图扭转东晋以来内弱外强的局面。但是，不久由于宗室自相残杀而未果，以后各个政权都未能改变这种局面。外军分属各地都督。都督多兼刺史，常拥兵自重，与中央相抗衡。
军队以步兵和水军为主，骑兵较少。初期，兵员来自世兵。后来，由于战争的消耗，士兵的逃亡和被私家分割，部分兵户变为民户，兵源趋于枯竭，于是募兵制逐渐成为主要的集兵方式。私家也通过募兵组织部曲。招募的对象是大量的失地流亡农民，将领待兵亦较宽惠，因而士兵的地位和战斗力都高于世兵。
北朝 北魏军队，初期以鲜卑族为主体，也吸收被征服民族的成员当兵，分由各部落酋长率领，几乎是单一的骑兵。在其统治范围扩展到汉族集中居住的地区以后，汉民当兵人数增加，攻城战增多，军队由单一的骑兵变为步、骑兵结合。后期，步兵比重超过骑兵，成为主要兵种。
北魏统治扩大到中原以后，军队分为中兵、镇戍兵和州郡兵。中兵亦称台军，主要担任宫廷及京城的宿卫，也是对外作战的主力。有羽林、虎贲、宗子、庶子、望士等名号。以领军将军为最高长官，下有幢将、羽林中郎将等。镇戍兵是为保卫边防而设置的，初时仅设置在北部边境，后来扩展到南部边境。镇相当于州，设镇都大将、都副将、大将、将等军官；戍相当于郡，设戍主领兵，一般由郡守兼任。各镇、戍大小不一，兵额不等，多达数万，少则千人。在镇、戍之间，有的还设防一级组织。州郡兵，置都尉统领，是诸州所辖的、维持地方治安的部队，有时也奉皇帝调遣出征或充作镇戍兵。
北魏后期出现兵户，它包括：充当中兵羽林、虎贲的鲜卑族人；镇戍边防的鲜卑族人；中原强宗子弟和迁配为兵的罪人及其家属；叛逃被追回后迁至内陆的北方少数民族人；一部分被征服的南齐地民户。兵户丁男终身为兵，世代相袭，社会地位低于民户，生活艰难，“役同厮养”。同时，汉族民户也要定期轮番服役，最初主要充当诸戍的戍卒和诸防的防人，后来也常并入中兵。
北魏军队中，部族兵的给养由各部自行掠取。中期以后，中兵、镇戍兵靠朝廷向州郡征收军粮，统一供给，同时实行屯田积谷。
东魏和北齐的军队主要是原
6镇和洛阳的鲜卑兵。北齐初加以精选，称“百保鲜卑”，又选汉族勇士，以备边要。河清三年(564)均田令规定：男子18岁受田，20岁充兵。
西魏、北周在继承鲜卑族传统和接受汉族影响的基础上，创立府兵制。宇文泰在西魏当政时，于大统十六年(550)，确立府兵的组织系统，选拔体力强壮者充当府兵，是府兵制之始。
府兵制初创时，中央设8个柱国大将军。其中宗室广陵王元欣仅有虚名；宇文泰为都督中外诸军事，是最高统帅；其他6个柱国实际分领府兵。每个柱国督2大将军。每个大将军督2开府将军，共24开府，为24军。领官有仪同、大都督、帅都督、都督等。编制有团、旅、队。总兵力约5万人。宇文护时，增柱国、大将军之数而削其权，以24开府将军领兵。
北周武帝时，又削开府之权，改诸军军士为侍官，使府兵成为中央宿卫军，归皇帝直接掌握。作战时则临时命将配兵，以便皇帝控制和指挥。
早期府兵自相督率，不编户贯。统兵官中的汉族将领及其他少数民族将领，用鲜卑赐姓，军人亦从主帅之姓，带有部族兵的色彩。府兵除自带弓刀以外，其他武器装备均由官府供给。平时轮番服役，半月宿卫，半月训练；战时则出征打仗。府兵本人免除赋役，社会地位较世兵为高。
西魏府兵以鲜卑人为骨干，又广招关陇地区汉族豪右作为补充。北周武帝时，为扩大兵源，对九等户中第六等以上的民户实行征兵制，规定三征一丁。以后，由于战争频繁，征兵对象又扩大到包括贫下户在内的一般享受均田的农民。
府兵是西魏、北周军队的主力，但不是唯一的军队。当时，中军除府兵担任京城宿卫外，还有专任宫廷侍卫的禁军，由千牛备身、左右武卫、领军将军等统领。地方的镇戍兵、州郡兵仍然存在，它们都不属于府兵系统。此外，南北朝时期，世家豪族势力强大，大都拥有人数众多的家兵、部曲。
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