第十代皇冠于1995年8月推出，包括四门硬顶和四门轿车，而四门旅行版则是继续在第八代皇冠基础上改款而来。
外形延续了前一代偏向圆润的造型风格，依然中庸大气。发动机盖上的棱线使车头更加立体，倒梯形的中网两侧是方形大灯。宽大的C柱使皇冠显得尊贵而稳重，突出的腰线延伸至后部，令车尾更显饱满，尾灯经过重新设计，层次更加分明。
车身尺寸进一步加大。中控台采用流线型设计，配备液晶仪表盘和四辐式方向盘。安全方面采用GOA安全车身，配备VSC车身稳定控制系统、侧安全气帘等。继续采用2.0升、2.5升、3.0升三个排量的汽油发动机和2.4升柴油发动机。传动系统匹配4速自动、5速手动或5速自动变速箱。
皇冠MAJESTA车型在同年9月进行了换代，尾灯采用了与雷克萨斯LS 400相似的垂直式设计。另外的几处细节，如：仪表板、后窗、行李箱盖等，还让人联想到第八代凯迪拉克Deville车型。
皇冠MAJESTA车型提供两种动力组合，其中3.0升直6发动机的最大输出功率为220马力，比上一代降低了10马力；4.0升V8发动机的最大功率提高到265马力，传动系统匹配4速自动变速箱。由于日本经济陷入大萧条，为了控制成本，皇冠MAJESTA车型有所减配。
1997年7月，皇冠MAJESTA车型进行了改款，其前格栅被重新设计，并配备了氙气大灯。V8发动机采用了全新VVT-i技术，最大功率提升至280马力，与发动机匹配的是5速自动变速箱。另外，四轮转向系统被取消。
1995年，丰田还推出了面向出租车市场的皇冠Comfort车型，该车的外观长度较短仅有4695mm，宽度为1695mm，高度为1525mm，轴距达到2785mm。值得一提的是，日本国内的皇冠Comfort，外后视镜位于翼子板两侧。t配备2.0升汽油发动机或2.0升LPG发动机，匹配4速自动变速箱或5速手动变速箱。为了控制成本和便于维修，该车采用整体桥非独立后悬架，液晶仪表盘、真皮座椅等豪华配备都被取消。
皇冠Comfort共有两种配置，标准版配备了15英寸轮毂、ABS刹车防抱死系统+BA制动辅助系统、转向助力系统、启停系统、驾驶席安全气囊、三点式安全带、空调及收音机；豪华版在此基础上增加了电动后视镜调节和中控锁。
而日本国内的新皇冠Sedan也是基于皇冠Comfort车型打造的，区别是皇冠四门轿车的外部拥有不同的尾灯和更突出的保险杠。此外，皇冠Comfort车型还被用作驾校教练车。 第十代皇冠总共生产了27.9万辆，从这一代开始，皇冠不再大规模出口，仅有的海外市场集中在东南亚、中国及中国香港地区，出口车型主要是配备2.0升或3.0升汽油发动机的皇冠四门轿车。
第十代皇冠在中国是最后一款进口皇冠
20世纪90年代后期，进口到国内的第十代皇冠JZS155（俗称：皇冠155）搭载3.0升直列6缸发动机。配备了后排空调系统、后排座椅电动调节、后排多媒体控制系统等豪华配置。第十代皇冠于2001年停止进口，此后的第十一代皇冠与国内无缘。直到2005年，第十二代皇冠开始在一汽丰田国产。
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