第九代皇冠于1991年推出，分为四门硬顶版和更高端的MAJESTA系列。而同一时期的四门轿车和四门旅行车则是沿用第八代皇冠底盘。1993年进行过改款，对外观进行了重新设计。这一代皇冠总共生产了28.4万辆。
第九代皇冠的整体风格借鉴了雷克萨斯LS 400车型，外形更加圆润。车头简约大气，倒梯形的格栅中，方形车灯，车身与车窗的亮银色装饰条，为新车增添了典雅气质。尾部横贯式车灯，从这一代起，皇冠的车尾开始使用丰田车标。第九代皇冠比前代车型略大，但轴距仍为2730mm。
中控台布局更加合理，通过优化系统精简了操作按钮选项。四辐式方向盘，配备电动座椅调节、安全气囊、安全带未系提示、电子驻车系统、车载电视等当时最新的科技配置。
搭载2.0升、2.5升和3.0升汽油发动机以及2.4升柴油发动机。传动系统匹配5速或4速自动变速箱。底盘采用非承载式车身，前后双横臂独立悬架。还配备了TEMS电子控制悬架，以确保行车舒适性和操纵稳定性。
皇冠MAJESTA与第九代皇冠出自同一平台，同为四门硬顶车型，九代皇冠大了一圈，其长宽高达到了4900mm×1800mm×1420mm，轴距为2780mm。搭载3.0升发动机外，还配备了一款最大功率为260马力的4.0升V8发动机，匹配4速自动变速箱。承载式车身结构，前置后驱和前置四驱，为前后双横臂式独立悬架。豪华配置包括：四轮转向系统、VSC车身稳定控制系统、抬头显示、前后排电动座椅调节、前后排座椅加热等。售价32100-51000美元。
第九代皇冠在中国保有量巨大
90年代前期，中国平均每月进口6800辆日本车，丰田品牌位居日系厂商首位，占37%，其中皇冠占24%，那时的皇冠曾作为国内政府机关用车和高端出租车。1991年底，在第八代皇冠四门轿车基础上改款而来的皇冠JZS133（俗称：皇冠133）开始在国内销售。
国内进口的“皇冠133”，前后都采用丰田车标，在发动机盖上还有醒目的皇冠立标。该车搭载了3.0升直列6缸发动机，分为匹配5速手动变速箱的Super Saloon车款和匹配4速自动变速箱的Royal Saloon车款。这代车型在国内拥有巨大保有量。
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