树莓派4B+Ubuntu22.04 Server安装ROS2 Humble

• 一、学习目标
• 二、ROS介绍
• • 1、ROS能做啥
  • 2、ROS2版本
• 三、准备工作
• 四、安装ROS2
• 五、运行示例
• 扩展知识

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一、学习目标

通过本章学习，了解ROS2相关版本，能够熟练掌握ROS2安装相关操作，最终让Talker-listener实例跑起来。

参考网站：

• ROS2官网：https://www.ros.org/
• ROS2 Humble版本：https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html

二、ROS介绍

注意：如果对ROS已经有一定的了解，可以忽略此章节。

1、ROS能做啥

更多更具体的ROS介绍请查看官网Why ROS：https://www.ros.org/blog/why-ros/。我挑了一些重点内容百度翻译给大家：

• 综述：ROS (Robot Operating System) 是一个用于机器人应用的开源软件开发工具包。ROS为各个行业的开发人员提供了一个标准的软件平台，将他们从研究和原型设计一直到部署和生产。
  人家的口号：不要重新发明轮子。通过建立ROS，创造新的东西，更快更好地完成！
• 已在实践中被使用：整个机器人行业都依赖ROS。这是机器人教学的常态。它是大多数机器人研究的基础，从单个学生项目到多机构合作和大型比赛。如今，全世界都在生产机器人。仅在自主移动机器人（AMR）方面，ROS就帮助创造了数十亿美元的价值。
• 缩短上市时间：ROS提供了开发机器人应用程序所需的工具、库和功能，允许您将更多的时间花在对业务至关重要的工作上。因为它是开源的，所以您可以灵活地决定在何处以及如何使用ROS，也可以根据您的需要自由定制ROS。此外，ROS不是排他性的，您不需要在ROS或其他软件堆栈之间进行选择；ROS可以轻松地与您的现有软件集成，将其工具应用于您的问题。
• 跨平台支持：ROS 2在Linux、Windows和macOS以及各种嵌入式平台上得到支持和测试（通过micro-ROS）。（本人注：这里面提到的micro-ROS非常重要，以后的章节会重点介绍。）
• 对领域支持：ROS可用于各种机器人应用，从室内到室外，从家庭到汽车，从水下到太空，从消费者到工业。据说某汽车的自动驾驶也是用的ROS，github上还有开源代码。

2、ROS2版本

• ROS2目前共有7个版本，最新版本是Humble，我们一般学习最好使用最新版，但网上资料最多的是Foxy版本的，大部分都是通用的，在学习Humble时，可以参考网上Foxy版本的资料。
• 题外话：网上还有很多ROS的资料（如果不带版本号，那就是ROS1的版本），由于ROS1和ROS2区别很大，所以就不建议新手（本人也是新手(￣▽￣)"）学习使用ROS1了，除非工作需要，因为很多存量机器人使用的时ROS1。

三、准备工作

前提条件：树莓派上已经安装了Ubuntu 22.04 Server 64-bit。可以参考文章《保姆级教程：树莓派4B 安装Ubuntu 22.04 Server操作系统》

修改Ubuntu Hosts文件：这项工作非常重要，如果不修改，ROS 2 GPG key无法安装，无法进行ROS2的安装。（可能跟网络限制有关，也许哪天就不用添加这个hosts了）

在终端执行命令：

 sudo gedit /etc/hosts

在打开的gedit上添加hosts如下，记得保存：

185.199.108.133	raw.githubusercontent.com
185.199.109.133	raw.githubusercontent.com
185.199.110.133	raw.githubusercontent.com
185.199.111.133	raw.githubusercontent.com

四、安装ROS2

ROS2安装有很多种方式，我们使用:**Ubuntu (Debian)**方式进行安装

按照Ros2官网地址https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html#一步一步安装，注意严格按照步骤执行。

需要注意的是，如果在安装过程中出现以下错误信息：

W: GPG error: http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease: The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: The repository 'http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease' is not signed.
N: Updating from such a repository can't be done securely, and is therefore disabled by default.
N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.

有可能ROS 2 GPG key安装有问题，或者上面说的hosts文件修改有问题，检查hosts文件，确保hosts已经添加相关映射，然后再在终端上执行以下命令：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

安装完成后，就可以运行以下示例了。

五、运行示例

以下要在2个terminal终端上运行：

#第一个terminal：运行talker
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

#第二个terminal：运行listener
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

运行结果

扩展知识

我们经常遇到一些国外的网站打不开，可以尝试添加hosts，一般情况下就能访问了，如果还访问不了，那就是不允许访问，也别向其他办法了，弄不好就违法了。
在添加hosts时，如何找到网站的IP地址呢？可以访问https://www.ipaddress.com/，把无法访问的网站网址输入进去，进行搜索，能查看到和这个网站映射的所有IP（当然，也可以使用ping，只能查看到一个IP）。
以下是本文中提到的示例：