1. 创建一个ROS工作空间

空间名为ros_ws，并在内创建src文件夹，src用于存储所有功能包的代码。


mkdir -p ~/ros_ws/src
cd ~/ros_ws/src
# ------------------------------------------
# 另一种方式：两条指令合并在一起
mkdir -p ~/ros_ws/src && cd ~/ros_ws/src

2. 初始化ROS工作空间

在src路径下，执行完初始化命令后，src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件。


#ROS1                   ==>   #ROS2
catkin_init_workspace   ==>

3. 构建catkin workspace中的代码

在catkin workspace的根目录下，执行代码构建命令。

(<package_name>替换为实际的包名，下同）


#ROS1          ==>     #ROS2
catkin_make    ==>     colcon build
#---------------------------------------------------------------------------
#ROS1 编译指定的软件包, 包名带双引号，包名之间用分号隔开
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“package_name1; package_name2”
#ROS1 还原为构建所有包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“”
#---------------------------------------------------------------------------
#ROS2 编译指定的软件包，包名无符号包围，包名之间用空格分开
colcon build --packages-select <package_name1> <package_name2>
#ROS2 若希望python脚本修改后，不再需要每次重新编译(警告：可能出现代码的不适配)
colcon build --symlink-install

在工作空间ros_ws中，除src文件夹外，其他为编译后产生的文件，删除后可重新编译获得。

对于ROS1，使用Catkin编译系统，编译后新增3个可删目录： build、install和devel。
1）build 编译空间：用于存储编译过程产生的缓存和中间文件。
2）devel 开发空间：用于放置编译生成的可执行文件。
3）install 安装空间：非必须的，可在工作目录下用catkin_make install生成，可以将可执行文件安装到此空间。

对于ROS2，使用colcon编译系统，编译后新增3个可删目录： build、install和log。
1）build 编译空间：用于存储编译过程产生的缓存和中间文件。
2）install 安装空间：用于放置编译生成的可执行文件和脚本。
3）log 日志空间：用于保存编译和运行过程中警告、报错等日志的空间。

4. 将工作空间的路径加入环境变量

将对应的工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。

如果新开了一个终端命令行，在使用该工作空间前，必须先将该工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。


#ROS1 
echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc 
#ROS2
echo 'source ~/colcon_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
#在ROS1中可查询ROS_PACKAGE_PATH, 一般不为空表示设置正常。
echo $ROS_PACKAGE_PATH

5. 常用的ROS命令对比


#ROS1      --> #ROS2
# -----------------------------------
roscore    --> ros2
rosrun     --> ros2 run
rosnode    --> ros2 node
roslaunch  --> ros2 launch
rosparam   --> ros2 param
rospkg     --> ros2 pkg
rosservice --> ros2 service 
rossrv     --> ros2 srv
rostopic   --> ros2 topic
rosaction  --> ros2 action

最后的话

与ROS1相比，ROS2的命令稍微有点变化，但还是有规律的。

希望对你有所帮助。

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