在PX4软件仿真环境下运行树莓派上的飞控应用程序

我们前面的教程(Pixhawk无人机扩展教程(6)---启动SITL MAVProxy)对Pixhawk无人机加装Raspberry Pi做了介绍，关于软件仿真，介绍了在Ardupilot飞控系统软件仿真下，运行树莓派上的Dronekit飞控应用程序。文介绍的是在PX4飞控系统的软件仿真环境下运行树莓pai上的飞控应用程序。作为之前教程的一个补充。

基本仿真环境：

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在PC或笔记本计算机上安装的操作系统是ubuntu 20.04.2，也可以是ubuntu16.0.4。

在树莓派（比如：Raspberry Pi 3B）上安装的是ubuntu-mate desktop 16.04.2（可在这个地址下载：https://releases.ubuntu-mate.org/archived/xenial/armhf/)。

基本仿真环境的建立以及如何在笔记本上与Rasberry Pi建立wifi连接，文章：Pixhawk无人机扩展教程(2)---树莓派安装ubuntu-mate系统及必要设置

按以下步骤实现树莓派上的飞控应用程序控制软件仿真环境下的PX4飞控系统：

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1. 在PC或笔记本计算机的ubuntu linux机器上（假设：IP地址是192.168.3.12）安装PX4开发环境

 参考px4官网文章：https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/building_px4.html

2.在PC或笔记本计算机上（假设：IP地址是192.168.3.12）启动jmavsim软件仿真（SITL）

在PX4安装目录PX4-Autopilot中，输入命令：

make px4_sitl_default jmavsim

3. 在PC或笔记本计算机上（假设：IP地址是192.168.3.12）启动地面站（如果你不想看3D显示效果，这项可省略）

进入QGroundControl安装目录中，输入命令：

./QgroundControl.AppImage

4. 在PC或笔记本计算机上（假设：IP地址是192.168.3.12）安装mavlink-router

参考mavlink-router官网文章：https://github.com/mavlink-router/mavlink-router

5.在PC或笔记本计算机上（假设：IP地址是192.168.3.12）启动mavlink-router

 在mavlink-router目录中，输入命令：

./mavlink-routerd -e 192.168.3.11:14540 0.0.0.0:14540或者./mavlink-routerd -e 192.168.3.11:14540 127.0.0.1:14540

注：mavlink-router的作用是在PC或笔记本计算机与Raspberry Pi之间建立基于UDP的通讯连接，也就是将192.168.3.12:14540与192.168.3.11:14540之间建立连接（UDP信息的路由）。

6. 在RaspberryPi（假设：IP地址是192.168.3.11）上建立dronekit PX4运行环境

参考px4官网文章：https://docs.px4.io/master/en/robotics/dronekit.html

7. 下载dronekit应用程序mavlnk_px4.py

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/master/Tools/mavlink_px4.py

8. 修改mavlnk_px4.py应用程序的地址部分

修改mavlink_px4.py程序中的地址部分如下：

conection_string = '192.168.3.11:14540'#connection_string       = '127.0.0.1:14540'

9. 运行mavlink_px4.py

python mavlink-px4.py

可观察QGroundControl飞行界面以及jmavsim3D显示，解锁，起飞，飞航线，降落，上锁。

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