Ardupilot姿态控制详解（完结篇）

本文主要是对过去写的一些APM中姿态控制函数博文的汇总。

按照之前写的博文以及个人认为的学习顺序，给出APM姿态控制器的学习顺序如下：

APM姿态旋转理论基础

Ardupilot姿态控制器 PID控制流程

详解APM的开方控制器sqrt_controller(整定后的P控制器)

Ardupilot前馈及平滑函数input_euler_angle_roll_pitch_yaw解析

Ardupilot倾转分离函数thrust_heading_rotation_angles

Ardupilot四元数姿态控制函数attitude_controller_run_quat解析

Ardupilot速率控制器rate_controller_run解析(PID控制器)

看完之后应该会对APM的姿态控制了解更深一步。

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由于官网的Copter的姿态控制PID流程图太老了，这边给出最新的4.X版本的控制计算流程，非常典型的串级PID。

参照之前写的博文，为了更好的理解，我把姿态控制的源码流程汇总成了如下图所示，主要目的就是为了加深理解。

 

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