一个43.8k Star的自动驾驶系统开源项目：Openpilot

论文作者 | 汽车人

编辑 | 自动驾驶之心

今天自动驾驶之心和大家聊一个很重要的自动驾驶开源项目：Openpilot！Github上近43.8K star！开源链接：

https://github.com/commaai/openpilot

什么是Openpilot？

openpilot是一个开源的驾驶员辅助系统。目前，openpilot为越来越多的受支持的汽车品牌、车型和车型年份执行自适应巡航控制（ACC）、自动车道保持（ALC）、前向碰撞警告（FCW）和车道偏离警告（LDW）功能。此外，当openpilot启动时，基于camera的驾驶员监控（DM）功能会提醒分心和打瞌睡的驾驶员。

openpilot on the comma 3X

Openpilot 官方版本支持 车道保持 、ACC巡航、自动辅助变道。

车道保持：控制方向盘，使车辆保持在左右两车道正中间。

ACC巡航：检测前车、障碍物，根据前车速度调节车速（油门、刹车），与前车保持安全距离。

自动辅助变道：当驾驶员需要切换车道时，需要打开转向灯（常亮），确认变向车道安全后，然后朝变道方向轻推方向盘，车辆将驶向旁边车道，变道完成后，需要驾驶员关闭转向灯。

• 0.6.4 之后的版本在测试过程中发现，如果没有车道线情况下，会跟随前车轨迹行驶

整个开源项目的目录结构

如何在自动驾驶汽车上用起来？

要在汽车中使用openpilot，需要四件事：

支持的设备：可以从以下网站购买这些设备(https://comma.ai/shop/comma-3x)

软件：设置过程允许用户输入自定义软件的URL。若要安装openpilot的发布版本，请使用URL ：openpilot.comma.ai。若要安装openpilot master（适用于更高级的用户），请使用网址：installer.comma.ai/commaai/master。

支持的汽车：openpilot支持250+类汽车，包括本田、丰田、现代、日产、起亚、克莱斯勒、雷克萨斯、奥迪、大众、福特等。如果没有被正式列为支持，但具有自适应巡航控制和车道保持辅助功能，那么它很可能能够运行openpilot。

汽车线束：还需要一个汽车线束来连接到车上（可以参考：https://comma.ai/setup）

如何在电脑上跑起来？

所有openpilot服务都可以在PC上正常运行，无需特殊硬件或汽车。还可以对记录或模拟的数据运行openpilot，以开发或试验openpilot。使用openpilot的工具，可以绘制日志、回放驱动器和观看全分辨率相机流。还可以使用CARLA模拟器在模拟中运行openpilot。这允许openpilot在Ubuntu机器上驾驶虚拟汽车。整个设置应该只需要几分钟，但需要一个不错的GPU。

Openpilot的硬件

• Openpilot 硬件一览表

第二代相比较第一代有 2 个明显改进：

• 体积缩小了，panda 和 harness 变成了 2 个小黑盒子，giraffe 变成了线束，可以放进原车的 ACC 盒子里，第一代不行。

• 新增硬件 harness ，可以检测是否连接了EON，自动切换原车和 OP，而第一代需要手动拨动开关切换。

第三代硬件 Comma2 改进：

• 内置 Black Panda，前置红外摄像头，可以在夜间监控驾驶员是否安全驾驶。

• 移除了手机电池，避免设备长时间暴晒下的高温锂电池爆炸风险。

Openpilot 有AEB吗？

Openpilot 软件本身暂时不支持 AEB 刹车，只能在激活自动驾驶的时候，检测到前方车辆或障碍物距离太近，提示用户或刹车减速。

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