BlueRov SLAM

欢迎！此存储库包含基于 BlueROV 声纳的 SLAM 的代码。该系统使用航位推算源，在我们的示例中，DVL 和 IMU 具有来自成像声纳的环境观测，使用 gtsam 实现的 ISAM2 后端执行基于图形的姿态猛击。此方法采用扫描匹配范式，使用航位推算作为初始猜测来对齐扫描。ICP 的点云是通过将声纳图像转换为平面内云来生成的。请注意，这个系统是 3DOF 的，我们假设是固定深度的运动。

这是王金坤的原创作品。文档、维护和积极开发均由 John McConnell 负责。

传感器概述

我们的车辆记录在此回购 https://github.com/jake3991/Argonaut.git 中。亮点是以下硬件。

• Occulus M750d 成像声呐

• Occulus M1200 成像声呐（可选）

• Rowe SeaPilot DVL

• Vectornav 100 MEMS IMU

• Bar30压力传感器

• KVH-DSP-1760光纤陀螺仪（选配）

Python 依赖项，注意 python-3

cv_bridge
gtsam
matplotlib
message_filters
numpy
opencv_python
rosbag
rospy
scikit_learn
scipy
sensor_msgs
Shapely
tf
tqdm
pyyaml

ROS依赖

ROS-noetic
catkin-pybind11
catkin-tools

安装

• 确保已安装所有 python 依赖项

• 检查 ros 发行版

• 将此存储库克隆到您的 Catkin 工作区中

• 将 Git 克隆 https://github.com/ethz-asl/libnabo.git 克隆到您的 Catkin 工作区

• 将 https://github.com/ethz-asl/libpointmatcher.git 克隆到您的 Catkin 工作区

• 请确保在 libpointmatcher 文件夹中使用以下命令来使用我们特定的 libpointmatcher 测试版本

git checkout d478ef2eb33894d5f1fe84d8c62cec2fc6da818f

• 将 https://github.com/jake3991/Argonaut.git 克隆到您的 Catkin 工作区

• 使用 catkin build NOT catkin_make 构建您的工作区

示例数据

我们提供了一个rosbag数据文件来测试和运行SLAM系统。可在此处获得： https://drive.google.com/file/d/1nmiFfyk8mVssLqgac7BOe4_RPBP6Wnc9/view?usp=sharing

运行“在线”

这将启动SLAM系统，然后我们将像现在一样回放数据。

• 源代码catkin_ws/devel/setup.bash

• roslaunch bruce_slam slam.launch

• rosbag play your_data.bag

离线运行

这将运行我们的离线模式，非常适合快速测试/调整参数。

• 源代码catkin_ws/devel/setup.bash

• roslaunch bruce_slam slam.launch 文件：=path_to_data/your_data.bag

配置

这个SLAM系统有很多参数，请阅读wiki了解每个参数的解释。但是，我们强烈建议使用 config 文件夹中的默认参数。如果要调整任何内容，它将是 feature.yaml 中的特征提取节点。

当前待办事项清单

• 增强了 CFAR 的一些 cpp 文档

引文

如果您使用此 repo，请引用以下工作。

@inproceedings{
  title={Virtual Maps for Autonomous Exploration of Cluttered Underwater Environments},
  author={Jinkun Wang, Fanfei Chen, Yewei Huang, John McConnell, Tixiao Shan, and Brendan Englot},
  booktitle={IEEE Journal of Oceanic Engineering,
  year={2022},
  organization={IEEE}
}