什么是UDS？
UDS全称为Unified Diagnostic Services，由ISO-14229系列标准定义。
诊断通信的过程从用户角度来看非常容易理解，诊断仪发送诊断请求(request)，ECU给出诊断响应（response），而UDS就是为不同的诊断功能请求和响应之间定义了统一的内容和格式。
常用的诊断服务
下面来简单梳理一些服务的格式。
10服务：DiagnosticSessionControl
10服务的主要功能为ECU诊断状态控制。
常用的sub-function有：
0x01：defaultSession（ECU上电之后，默认状态）
0x02：ProgrammingSession（这个session中可以进行软件刷写的一系列诊断服务）
0x03：extendedDiagnosticSession（在这个session中可执行较多的诊断服务）
27服务：SecurityAccess安全访问
对于安全级别稍微高一些的诊断服务，需要执行27这个安全访问诊断命令，进行一个简单的身份验证。
完成27服务有以下步骤：
1，诊断仪向ECU请求“请求种子”（通常是一个与时间相关的伪随机数）；
2，ECU向诊断仪发送“反馈关键字”；
3，诊断仪向ECU发送“Key” (根据反馈关键字和一个本地的密码进行计算得来)
4，ECU判断诊断仪发来的“Key”是否有效
下面举个解锁的例子：
诊断仪发送：27 05
ECU响应 : 67 05 01 01 01（关键字是 01 01 01）
诊断仪发送 : 27 06 02 03 04（key值是02 03 04，seed是 01 01 01，假设本地密码为01 02 03，而算法就是将密码与seed相加）
ECU验证成功 : 67 06
此时ECU就处于unlocked的状态了，那些被保护起来的诊断服务和诊断数据可以被操作了。
28服务：CommunicationControl
该服务用于打开/关闭某些类别的报文的发送/接收。
sub-function：
0x00enableRxAndTx （激活接收和发送）
0x01enableRxAndDisableTx（激活接收和关闭发送）
0x02disableRxAndEnableTx（激活发送和关闭接收）
0x03disableRxAndTx（关闭接收和发送）
communicationType：
0x1：代表普通应用报文；
0x2：代表网络管理报文；
0x3：代表普通应用报文和网络管理报文。
14服务：ClearDiagnosticInformation
14服务主要功能为删除存储在ECU中的DTC
sub-function用于标识将要被删除的DTC种类，UDS规定用FFFFFF表示所有种类的DTC
例 ：诊断仪发送：14 FF FF FF(清除所有种类的DTC)
ECU响应: 54（给出positiveresponse）
85服务：ControlDTCSetting
该服务用于控制ECU的DTC存储。
sub-function： 0x01 : on 0x02 : off
19服务：ReadDTCInformation
19服务主要功能为读取存储在ECU中的DTC
sub-function
0x01用于读取符合特定条件的DTC数量。
0x02用于读取符合特定条件的DTC列表。
0x06用于读取某个DTC及其相关的环境数据。
Parameter
Parameter是指DTC的status。
bit0 表示这个DTC是active的还是passive的；
bit4表示这个DTC是否已经被confirm了，如果DTC的状态是confirm，则说明该DTC已经被ECU存储下来了。
比如：
19 02 08这个命令的用途，就是读取所有状态为confirm的DTC的数量。
31服务：RoutineControl
31服务是调用ECU内置的一些操作序列的接口。
sub-function
启动（0x01）
停止（0x02）
查询结果（0x03）
routineControlOptionRecord，用于标识routine执行时所需要的参数，由各家自定义它的内容
例如，假设用0x0801这个ID来代表检查ECU是否满足软件刷写条件（比如车速、转速为0，KL15接通等）的routine。
诊断仪向ECU发送31 01 08 01即可启动0x0801这个routine。
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