生物的繁殖过程是需要性行为参与的。可性行为并不是开始就有的，而是据需要创造发明出来的。在生命活动早期，是单细胞的天下，而单细胞是靠分裂繁殖的，这种繁殖方式只遗传，缺乏变化，靠随即突变获得变异的机会很低，在多变和多种不同的环境中很难随机应变，适应环境，很被动。后来进化出了多细胞生物，就因需进化出了特异，特化，专有的与体细胞不同的细胞——生殖细胞。此时繁殖也只是孤雌繁殖，这种繁殖方式同样古板，缺乏变异，不能适应环境，依然很被动，自主性很低，再后来不同个体间发生了物质互换，增加了新信息，提高了变异性，增强了自主功能，而此时还无性别之分，直到生殖细胞发生了一场革命性创新，细胞核被创造性发明了新的史无前例的分裂机制——减数分裂，接着进化出了精子和卵子，出现了不同性，并出现受精机制。进行同体受精，即一个个体内同时产生精子和卵子，并自体内受精从而繁殖下一代，这比以前的繁殖方式在变异性，灵活性和随机选择性上相对而言增强了不少自主性。再后来根据需要雌雄同体逐渐向雌雄异体分化，而出现了不同性别的个体，雄体产生精子，雌体产生卵子，（而有些物种却从自体受精发展到不同个体之间的雌雄同体却异体交配互换不同性别的生殖细胞，完成受精，产生后代，这种繁殖方式在当时是不是广泛存在，还不清楚。）这样一来，个体数量更多，活动更自由，生命就这样一步步从不同程度的被动向更高级别的主动发展。
而此时还没有性行为的出现，物种只是本能性的在生殖季节，雌雄个体往一定水域中随机的排泄精子和卵子，精卵在水中随机自然受精，这是体外受精模式，排完精卵便各奔东西，对后代的情况漠不关心，由它们自生自灭，这对后代的产生和成长很不利，很被动，为了繁衍种群，改变后代的被动局面，提高后代的存活率和养育保护的自主性，随着发展和对后代的逐步重视，受精过程慢慢从体外的远母体受精发展到在近母体受精，直至母体内受精。此时，性行为便因需而生，这是为了在繁衍后代中提高自主性的需要，而开创性进化出了性行为，性心理以及性器官和生殖系统，形成了动物界所特有的一种行为——性行为。（植物界由于特定的关系只有受精，而无性行为，自主性另述），通过性行为使后代在近母体或母体内受精，发育，胚胎得到很好保护，成活的主动性增强了，为了更加强化这种自主性，便又进化出了性欲望，和快感等主观感觉，使具有生育能力的个体更加自主的参与繁殖活动。现在人类的性行为已不单单是为了产生后代而发生，而是有可能脱离繁衍，向为了纯粹享受的方向发展。
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