秦汉时代人力两轮车称为“辇”，一般为皇帝和显贵乘用。
（中国丶当代丶戴宏海邮票丶《三国演义》第五组：秋风五丈原）
19世纪末期，亚洲出现一种双轮客运工具，俗称“黄包车”。
（中国丶香港丶当代邮票丶香港交通百年发展：人力车等）
车身前有两根长柄，是挽车的手把，柄端有横木相连。
（新加坡丶当代邮票丶交通工具：人力车）
它的主要组件是弹度车轮、钢片弹簧的悬挂装置和木制车厢。
（马来西亚丶当代邮票丶传统运输工具：黄包车）
提起黄包车的辕杆，乘车人身躯后仰，可减轻挽车力。
（澳门丶当代邮票丶昔日生活风情：黄包车）
人力车只作为少量货物短距离搬运之用，如架子车和行李车。
（法国丶当代邮票丶新年祝福：雪中推车送祝福的儿童）
架子车是人力推挽的两轮车，车架用金属或木材制成，使用范围较广。
（中国丶当代丶邹建军邮票丶人民公社五业兴旺：繁忙的渔港）
行李车是装有小铁轮的人力运货车，车身低，能在窄路小巷通行。
（日本丶当代邮票丶史努比：邮递员史努比用小推车送货）
独轮车货架安设在车轮两侧，用以载货或乘人，便于通过田埂、小道。
（中国丶当代丶陈晓聪邮票丶解放战争三大战役：运送物资）
自行车出现后，它和载客人力车或架子车结合，成为人力三轮车。
（新加坡丶当代5号自动化电子邮票丶人力脚踏三轮车：公路交通）
随着运输工具发展，一些人力车逐步为畜力车和机动力车所代替。
（列支敦士登丶当代邮票丶欧罗巴：邮车马车轮毂自行车和机动车轮）
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