重邮学生研发高效步行机器人：能调整行走姿态和速度

4月13日,重庆邮电大学自动化学院学生正在测试高效步行机器人——“行者一号”样机。

能直行、拐弯、上下缓坡，步态轻盈，行走效率跟人接近。4月13日,记者从市科委获悉,重庆邮电大学近日成功研制出一款高效步行机器人“行者一号”样机,并已实现下地行走。

昨日,在重邮自动化学院,记者看到了“行者一号”。其身高为115厘米，体重约9.6公斤。机器人上体是一个铝盒，里面装有电机、主控板、传感器、电池等核心部件，约90厘米长的4条“大长腿”均为碳纤维材料制成，足部所用ABS工程塑料由3D打印而成。

“传感器采集到路况信息后，会将信息传输给主控板，然后主控板再控制电机驱动机器人行走。”该院李清都教授说，虽然“行者一号”看似是4条“大长腿”并排着，实际上行走时是2条腿一组，靠外2条走一步、靠内2条走一步，交替进行。

与目前世界上大多数行走机器人采用静态步行理论不同，“行者一号”采用了一种全新的“主动+被动”动态步行理论，能根据外界环境自动调整行走姿态和速度，与人神似，从而保持身体平衡避免摔倒。比如,在平地上行走，它是以每小时2公里均速行走，和人散步的速度差不多。不过,若遇到缓坡或弯道，它会适当放慢脚步，或者调整内外腿行走时的夹角或步长。而目前世界上的步行机器人大多动作迟缓，行走效率不及人的1/10。

另外，“行者一号”的续航能力也很强。其他步行机器人大多需要3个以上电机驱动行走，但它只需1个或2个即可，能耗大幅降低。李清都告诉记者，“行走一号”装有2块锂电池，能持续行走40公里，耗电约0.5度。理论测算，如果装4块锂电池，那么它就能持续行走80公里，仅耗费1度电。

据介绍，“行者一号”可承重65公斤，今后搭载不同的仪器设备，就能在众多领域展开应用。记者看到，目前它的头顶上安装了一个摄像头，只要在手机上安装一个软件，通过WIFI就能对它进行远程操控，代替人类从事危险环境的巡检作业等。下一步，他们还将对“行者一号”进行完善，比如加上“膝关节”，让它能够爬楼梯、跨越障碍物；加一根“拐杖”，让它摔跤时能自己爬起来。

据透露，目前世界上最先进的步行机器人——美国康奈尔大学的“游侠”创造了持续行走65公里的世界纪录，“行者一号”将对此进行挑战。

目前，重邮自动化学院已围绕“行者一号”的核心技术，申请了11项国家发明专利，其中一项已获授权。