创建工作空间
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
mkdir -p ~catkin_ws/src
cd ~catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
创建包
cd ~catkin_ws/src
catkin_create_pkg begin_package std_msgs rospy roscpp
包工具
rospack find [package name]
roscd [package name]
rosls [package name]
启动ros
roscore
启动节点
rosrun [包名] [节点名] __name:= name
节点工具
rosnode list
rosnode info /[node name]
rosnode ping [node name]
调试等工具
rosrun rqt_gragp rqt_graph
rosrun rqt_plot rqt_plot
话题工具
rostopic echo [topic]
rostopic list -v
rostopic type [topic]
rostopic pub //用于手工发布消息
rostopic hz [topic]
消息工具
rosmsg show [msg]
合起来可以是：
rostopic type [topic] | rosmsg show
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