ros 消息发布和订阅

在一个包的src文件夹内，创建pubvel.cpp和listener.cpp

pubvel.cpp:

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
#include<stdlib.h>

int main(int argc,char **argv)
{
	ros::init(argc,argv,"public_vel");
	ros::NodeHandle nh;

	ros::Publisher pub= nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",1000);
	srand(time(0));
	
	ros::Rate rate(2);

	while(ros::ok())
	{
	geometry_msgs::Twist msg;
	msg.linear.x=double(rand())/double(RAND_MAX);
	msg.angular.z=2*double(rand())/double(RAND_MAX)-1;

	pub.publish(msg);
	ROS_INFO_STREAM("send random velocity command :"<<"linear"<<msg.linear.x<<"angular"<<msg.angular.x);
	rate.sleep();
	
	}
}


listener.cpp :

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
#include<stdlib.h>
#include <iomanip>

void chatterCallback(const geometry_msgs::Twist& msg)
   {
     ROS_INFO_STREAM( " position =(" << msg .linear. x << " , " << msg .linear.  y << " ) "
	<< " *direction=" << msg . angular.z ) ;
   }

int main(int argc,char **argv)
{
	ros::init(argc,argv,"listener");
	ros::NodeHandle nh;

	ros::Subscriber sub= nh.subscribe("turtle1/cmd_vel",1000,chatterCallback);
	ros::spin();
	return 0;
}



CMakeLists.txt :
添加：
 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  geometry_msgs   //添加这一行
)
add_executable(pub_vel src/pubvel.cpp)
target_link_libraries(pub_vel ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
额外说明：
catkin 把所有的 package 并行的编译，所以如果你要使用其他 catkin 工作空间中其他 package 的消息，你同样也需要添加对他们各自生成的消息文件的依赖。当然，如果在 *Groovy* 版本下，你可以使用下边的这个变量来添加对所有必须的文件依赖: 
add_dependencies(listener ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
添加这一句话就可以了，不需要修改宏里面的东西
具体添加项参考：
http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt#Library_Targets

package.xml：
添加：
 <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>

然后在工作空间catkin_make就可以了