每次机器人圈同行聊天，朋友们常常问：“孔博士，你觉得机器人操作系统，哪一个将成为未来的主流？”每次说出我的看法，大家都觉得吃惊。本文，我试着解答一下这个问题。“一孔之见”，欢迎批评指正。
去年参加机器人会议，说的最多的一句话“机器人分两类，一类是工业机器人，全球来看，属于成熟产业，行业充分竞争后，出现垄断巨头；一类是服务机器人，完全新兴产业，市场正在发育，还有待开发。”
工业机器人已经是成熟产业，而且是小众产业，各个厂商独立性很强，也很难统一。常见的操作系统有WindowsCE，嵌入式Linux，VxWorks，μC/OS-Ⅱ，DSP/BIOS。工业机器人的操作系统不是本文重点。感兴趣这块的，私下交流。
本文的重点是剖析服务机器人的操作系统。目前，服务机器人常见的操作系统有以下几种：Windows，Android系统，ROS，优班图等等。
微软的Windows大名鼎鼎，PC操作系统的王者，不细聊。如果知道Windows操作系统的，请不要再向下看了，以免浪费您宝贵的时间。
很多服务机器人采用了Windows操作系统。例如：医疗手术机器人的上位机操作系统，多数采用的是Windows。我们也这么用过。有什么优点呢？编程语言，程序员比较熟悉。以前都是这么学的，开发机器人的时候，也是这么一个套路。
Android操作系统，中文名：安卓，是一种基于Linux的开放源代码的操作系统，主要使用于移动设备，如智能手机和平板电脑。Android操作系统最初由Andy Rubin开发，Andy Rubin是一个机器人迷，从谷歌离职后，也在服务机器人领域创业。
有意思的是，Android英文一词的本义就是“机器人”。Google收购Andy Rubin创立的Android公司以后，Android操作系统归谷歌所拥有。自此以后，智能手机和平板电脑的操作系统双雄并存，苹果的IOS和谷歌的Android。2015年，Android平台手机的全球市场份额全球第一。
目前，智能服务机器人公司的产品，尤其是瞄准消费级市场的服务机器人，绝大多数采用的都是 Android操作系统。为什么会出现这种情况？
几年前，在微软亚洲中心一个内部论坛上，我跟行业内专家辩论过一个问题。ROS这个专用服务机器人专用操作系统，是否可以成为主流的操作系统。我说：“ROS太小众，还封闭在学术科研圈，未来几年的消费级服务机器人操作系统，Android胜出的可能性大，毕竟100多万的安卓开发人员。做公司，招聘个安卓开发容易，招聘个ROS开发，招聘不到啊！”当时，安卓开发从业人员100多万，现在估计几百万了。几年过去了，时间也证明了我的观点。
ROS是最纯碎的服务机器人操作系统，也是开源的，但是还是比较小众。它包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。
ROS起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal RobotsProgram)之间的合作，2008年之后就由WillowGarage来进行推动。Willow Garage公司也表示希望借助开源的力量使PR2变成“全能”机器人。
PR2个人服务机器人人，价格昂贵，目前主要用于研究。PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的钳子。PR2依靠底部的四个轮子移动。在PR2的头部，胸部，肘部，钳子上安装有高分辨率摄像头，激光测距仪，惯性测量单元，触觉传感器等丰富的传感设备。在PR2的底部有两台8核的电脑作为机器人各硬件的控制和通讯中枢。两台电脑安装有优班图和ROS。
ROS目前发展迅猛，除了学术科研圈用这个系统外，也有一些创业公司在用，我的朋友研发的BIG-i机器人就是采用的ROS，他们也在通过免费讲座、培训，在国内推广ROS的使用。
此外，很多公司，包括谷歌，也有开发机器人操作系统的计划，随着服务机器人的发展，谁家的成为老大，拭目以待。
短期内，消费级服务机器人的操作系统， Android操作系统占主流；面向行业的服务机器人操作系统， Windows操作系统和 Android各有千秋。
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