位置的测量
    　位置的测量是现代运动控制系统技术中的基础部分。如果没有包括旋转坐标或直线坐标的坐标系统，那么就很难在空间定义一个运动控制系统。对于直线坐标上的位移，可采用能直接测量直线位移的传感器（如直线编码器和直线同步感应器）。对于旋转坐标来说，位置的变化一般以角度表示，采用可测量角度的传感器，这些都属于所谓直接测量的范畴。但是在运动控制系统中，直线位移大多由旋转运动转换而来，或者可以转换为旋转运动，其位置（位移）的测量可使用角度传感器，直线位置和位移通过对角度的换算而得到，这样的测量称为间接测量。
  　  在运动控制系统中常用的位置传感器有电位器、旋转和直线光电编码器、旋转变压器等。这些传感器的简要特点如表12.1所示。