唐代沿袭隋制，设置军府，称为折冲府。府兵征自民间，所有折冲府都分属中央的十六卫，按道理远近定番期周次，轮番上长安宿卫，他们是禁卫军，兵士总称为卫士。卫士的任务是上番宿卫，分番防戍远近镇戍，在发生战争时奉命出征。除了卫士以外，发生战争时，唐代还经常征发兵士征行和远镇，称为兵募。征发兵募的规模大小和数量多寡因情况而异，范围大致限于指定地区，他们是临时征发的远征（包括远镇）军。
《唐律疏议》
卫士、兵募的征发，具体见律令。《唐律疏议》卷一六《擅兴拣点卫士》条：
诸拣点卫士，（征人亦同。）取舍不平者，一人杖七十，三人加一等，罪止徒三年。（不平，谓舍富取贵，舍强取弱，舍多丁而取少丁之类。）
疏议曰：拣点卫士，注云“征人亦同”。征人，谓非卫士，临时募行者。……拣点之法，财均者取强，力均者取富，财力又均先取多丁，故注云“不平，谓舍富取贫，舍强取弱，舍多丁而取少丁。”“之类”者，谓老少、能否，临时必校不平者，皆是。
律条所谓“征人”，指“临时募行者”，亦即“兵募”。应当说明，“征人”通常指广泛的征行人，卫士出征也是征人，《疏议》云征人“谓非卫士”云云，乃是解释本条“征人亦同”之意，并非凡名征人，即非卫士。律文非常清楚，富、强、多丁优先征发，贫富先后是首先考虑的条件。兵士征发的制度化当在贞观时。武德年间为了扩充军队，至于征发僧兵，再置十二军以防突厥，那时不可能有明确的征发制。关中河东地区的军府设置可能承袭隋代，其他地区的情况则不得而知。直到贞观初年，由于人户的大量减耗，关中丁男寡少，尚不能真正执行贫富强弱条件以进行征发。
《贞观政要》卷二《纳谏》：
简点使右仆射封德彝等并欲中男十八已上，简点入军。敕三四出，征执奏以为不可。德彝重奏：“今见简点者云，次男内大有壮者。”太宗怒，乃出敕，中男已上，虽未十八，身形壮大，亦取。征又不从，不肯署敕。太宗召征及王珪，作色而待之，曰：“中男若实小，自不点入军；若实大，亦可简取。于君何嫌，故作如此固执？朕不解公意。”征正色曰：“臣闻竭泽取渔，非不得鱼，明年无鱼；焚林而畋，非不获兽，明年无兽。若次男已上，尽点入军，租赋杂徭，将何取给？且比年国家卫士不堪攻战，岂为其少，但为礼遇失所，遂使人无鬭心。若多点取人，还充杂使，其数虽众，终是无用。若精简壮健，遇之以礼。人百其勇，何必在多。”……乃停中男。
按事在贞观三年（六二九），普遍设置军府，可能即在此时。粗观本文，似乎那时丁男征发殆尽，以致连例免兵役的中男都被考虑作为征发对象简点入军，当然不可能区分贫富强弱与丁之多少。我想所以有简点中男的建议，恐怕是由于怀疑户籍不实减年避役之故。其实当时简点卫士，是尽先征发富强丁男的。《旧唐书》卷七〇《戴胄传》载贞观五年（六三一）太宗将修复洛阳宫，胄上表谏曰：
比见关中、河外，尽置军团，富室强丁，并从戎旅，重以九成作役，余丁向尽，去京二千里内，先配司农将作，假有遗余，势何足纪。
据此知关中河外直到此时才遍置军团，入军充当卫士的如戴胄所说，并是富室强丁，其次才分配为司农寺、将作监所管的劳役。上引《贞观政要》中魏征谈到卫士“不堪攻战”，是由于“礼遇失所”，缺乏鬭志，只有“遇之以礼”，才能加强战鬭力。我们知道府兵设置之初带有部落军性质，本来具有高于一般百姓的身分。开皇十年下诏“凡是军人，可悉属州县，垦田籍帐，一与民同”，部落军的性质已最后消失。但是充当府兵的首先是富室强丁，传统的优越身分仍然保留下来。
先富后贫、先强后弱、先多丁后少丁的征发原则当然未必严格遵守。《通典》卷六《食货赋税》载，高宗龙朔三年就曾下诏“卫士八等已下，每年五十八，放令出军”。可知卫士中已有八九等户。但从吐鲁番出土文书中，我们见到高宗时期所有户等可考的西州卫士均在七等以上，基本上户有兼丁，不尽征发。武周以来至玄宗时，律令所载的征发原则逐渐破坏。吐鲁番文书中的下下户卫士只见于开元户籍。阿斯塔纳三五号墓所出《神龙三年西州高昌县崇化乡点籍样》虽不注户等，但课丁中充当卫士的竟占总课丁数的61%，充当卫士在课丁中百分比如此之高，其中必然有许多八九等户。而从敦煌所出开元天宝时代诸户籍来看，八九等户被征充卫士的不但屡见不鲜，而且卫士几乎主要由八九等户充当。如《开元四年沙州敦煌县慈惠乡籍》，所见卫士共十余名，就没有一个是七等户以上。
吐鲁番文书
自武周时期卫士身分已大大降低，上番宿卫往往被卫官派往豪贵之家服僮仆之役，以致充当卫士为人所贱视。更由于武周以后繁重的徭役和兵役压迫，大量人民逃亡以避役。当时边境吃紧、战争频繁，卫士或战死或没落，以至逃亡，所谓“越关继踵，背府相寻”。在大量丁男逃亡和通过各种途径避役的情况下，逃死卫士很难补充，以至“年月渐久，逃死者不补”。卫士的主要任务是上番宿卫，大概自武周以后，诸卫统率的卫士所谓南衙军，由于军府空虚，“逃亡略尽”，既不能如额番上（“宿卫之数不给”），上番的如上述又被派充厮役，从而保卫皇宫和京城的职责实际上早就为带有世袭职业性的北门军取代了。但是北门军的数量在玄宗以前不会超过万人，就是玄宗末年北门军已扩大为四军，也还是远较府兵制全盛时期（太宗、高宗时）诸卫统率的南衙军为少。所以开元十三年（七二五）玄宗东封泰山，意图藉此显示武力，却因宿卫寡弱，才听从宰相张说的建议，先于十一年召募南衙宿卫兵十二万，号长从宿卫，十三年改称彍骑，分隶十二卫。从此以后，府兵虽仍有征镇之役，宿卫之职却废而不举，番次上下不过徒具文书。《新唐书》卷五〇《兵志》（《唐会要》卷七二《府兵》略同）：
（天宝）八载（七四九），折冲诸府至无兵可交，李林甫遂请停上下鱼书。其后徒有兵额、官吏，而戎器、驮马、锅幕、糗粮并废矣。
如上所述，作为卫士主要任务的宿卫在开元十一年（七二三）后即已由出于召募的彍骑所担任，至此法令上正式承认了府兵停止番上宿卫的既存事实。府兵既不番上宿卫，卫士之名已失其义，故天宝十一载（七五二）“改诸卫士为武士”。但是由南衙十二卫统率的府兵并没有立即罢废，也不是如《新志》所云折冲府只有官吏和兵额，因为直到天宝末年，我们从敦煌差科簿上仍然见有残存的卫士，甚至天宝十四载（七五五）新升的河西白亭军中，改自卫士的武士仍是该军武装力量的组成部分。而且府兵不番上宿卫，仍然有征镇之役，只是此后诸府残存卫士逃死不补，或渐次转为长征健儿而已。
征镇也本是卫士的任务。关于府兵的征行及其调发程序，府兵在行军中的组织变成，以及折冲、果毅等府兵官员在行军编制中的职责、地位，《唐律疏议》、《唐六典》以及《通典兵典》所引《李靖兵法》等史籍中均有详细的规定，今人论述亦多。唐代前期一些重大军事行动往往有府兵参加并被视为中坚力量，我们只要阅读《文苑英华露布》（卷六四七——六四八）就可知道。在吐鲁番出土文书中，也有迹象表明贞观十四年（六四〇）侯君集所率平高昌的大军中就有调自各地折冲府的卫士。府兵也配合边防军和远镇军参与边境的防戍和镇守。
但不论征行或远镇，卫士在全兵员中所占比例一向不大，临时征发的兵募通常占大多数。贞观十八年（六四四）十一月唐太宗征高丽，那是唐初规模最大的远征。当时主要兵力为平壤道行军大总管张亮所率江淮岭峡兵士四万，长安洛阳募兵三千，辽东道行军大总管李世勣所率步骑六万及兰、河二州降胡。江南军府极少，张亮部自然以兵募为主。李世勣所统六万步骑虽有一部分来自关陇的府兵，但大部分仍是募兵，这从《旧唐书太宗纪》称“发天下甲士，召募十万，并趋平壤，以伐高丽”，以及太宗自称“朕今伐高丽，皆取愿行者，募十得百，募百得千”，可以得到证明。总之，东征兵士大多出于临时召募。贞观二十二年（六四八）太宗又准备大举东征高丽，虽终未成行，但从有关史载可以推知，准备动用的兵力仍以募兵为主。以后高宗时征百济、高丽，以及镇守两地，同样以来兵募。
《旧唐书》卷八四《刘仁轨传》记高宗时仁轨上表有云：
臣看见在兵募，手脚沉重者多，勇健奋发者少，兼有老弱，衣服单寒，唯望西归，无心展效。臣问：“往在海西，见百姓人人投募，争欲征行，乃有不用官物，请自办衣粮，投名义征。何因近日募兵，如此㣷弱？”皆报臣云：“今日官府，与往日不同，人心又别。贞观、永徽中，东西征役，身死王事者，并蒙敕使吊祭，追赠官职，亦有回亡者官爵与其子弟。从显庆五年（六六〇）以后，征役身死，更不惜问。往前渡辽海者，即得一转勛官；从显庆五年以后，频经渡海，不被记录。州县发遣兵募，人身少壮，家有钱财，参逐官府者，东西藏避，并即得脱。无钱参逐者，虽使老弱，推背即来。显庆五年，破百济勛，及向平壤苦战勛，当时军将号令，并言与高官重赏，百方购募，无种不道。洎到西岸，唯闻枷锁推禁，夺赐破勛，州县追呼，求往不得，公私因弊，不可言尽。发海西之日，已有自害逃走，非独海外始逃。又为征役，蒙授勛级，将为荣宠；频年征役，唯取勛官，牵挽辛苦，与白丁无别。百姓不愿征行，特由于此。”陛下再兴兵马，平定百济，留兵镇守，经略高丽。百姓有如此议论，若为成就功业？……臣又问：“见在兵募，旧留镇五年，尚得支济；尔等始经一年，何因如此单露？”并报臣道：“发家来日，唯遣作一年装束，自从离家，已经二年。在朝阳瓮津，又遣来去运粮，涉海遭风，多有漂失。”臣勘责见在兵募，衣裳单露，不堪度冬者，给大军还日所留衣裳，且得一冬充事。来年秋后，更无准拟。
按刘仁轨奏在麟德元年（六六四）。据之清楚表明，贞观永徽以来东西征战所用至兵并是《唐律疏议》所云临时募取的“征人”。从唐律所云征发之制，证以仁轨表中所云富人行贿藏避，无钱行贿者推背即来，可知名为投募，实是强制征发。只是贞观永徽之际，投军从征获取军功不失为入仕得官的一条道路，被差点为兵募对于普通百姓还有一定的吸引力，但到显庆五年以后，则纯属强制征发。至于那些“自办衣粮投名义征”者，本是“别为行伍，不入募人之营”。这种义征在显庆五年以后也近于绝迹。
关于兵募的征发、组织及其装备的配发，具见《唐六典》卷五《兵部郎中员外郎》条。日本菊池英夫氏，我国唐耕耦氏等，先后有专文论述，这里无须详论。简单地说，唐代前期征行和远镇的主力是兵募，兵募的征发早在高宗时业已贫弱者居多，先富后贫、先强后弱的征发原则之被破坏，兵募更早于卫士。这一点是可以理解的，那是因为，卫士的任务主要是宿卫，其次是近戍，征行和远镇的承担者主要是兵募。而且随着版图的扩大，战争的频繁，征发兵募的数量可以无限扩大，而卫士则折冲府兵额固定，他们二十一岁入军、六十岁退役，服役期长达四十年，平时仅只是补充缺额，兵员并无大规模的点充。因此唐代前期征发制的破坏，首先表现在兵募，兵士身分的低落和痛苦境遇，也最先见于兵募而非卫士。
唐代军事力量的衰弱，唐人就已归咎于府兵制的破坏。其实唐中叶以后人对唐初军事制度的实际情况已不太了解，李蘩《邺侯家传》在宋代已是言府兵制的重要资料，甚至几乎是唯一的资料，但所述却不尽可信。其中以远镇兵为府兵，将贞观中北灭突厥、薛延陀，西平吐谷浑、高昌，高宗时东灭百济、高丽，皆归功于府兵，就不符合实际。又如杜牧《樊川文集》卷五《原十六卫》也是盛赞府兵，但他所说的府兵是“父兄相言，不得业他”的世袭兵，完全与府兵相背。杜牧也十分强调府兵在征行中的作用。事实上唐代前期，府兵固然是重要的军事力量，但其首要任务只是宿卫（限于南衙）以及近戍，在征行中从来不占重要地位。武周以后，甚至在宿卫中也不占重要地位。我们认为唐代军事制度的变化，首先是征兵制（包括卫士与兵募）的破坏而不限于府兵。重要的是作为征行远镇主力的兵募番上之制，在频繁的战争于边境线的延长情况下无法维持，也不足应付武周以来新的军事形势。因此我们认为唐代军事制度的变化至少不能全部归之于府兵制的破坏。
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