丁零即敕勒，古代民族，属于原始游牧部落，又称高车、狄历、铁勒、丁零（丁灵）。敕勒人最早生活在贝加尔湖附近。留居在原来贝加尔湖一带的敕勒被称为丁零。鲜卑人因北方的敕勒人使用车轮高大的车子，称之为高车。西汉进攻北匈奴战胜之后，敕勒的地域开始南移，与中原的汉族交往。
前200年左右，丁零被匈奴征服。丁零和其他几个民族因不堪匈奴的掳掠和残酷压迫，曾联合起来对付匈奴。
前72年冬，丁零、乌桓、乌孙向匈奴进攻，沉重地打击了匈奴。
前61年前后，丁零又几次袭击匈奴。公元1世纪中叶以后，匈奴分裂为南北两部，势力日趋衰微。
85年，丁零和鲜卑、西域各族，与南匈奴一起，打败北匈奴，迫使其西迁。
三国时，丁零有一部分仍在今贝加尔湖以南游牧，称北丁零；一部分迁徙至今新疆阿尔泰山和塔城一带，南与乌孙、车师，西南与康居为邻，称西丁零。西丁零胜兵6万，随水草游牧。还有一部分从东汉建武时就到了今甘肃河西走廊、宁夏一带游牧。两晋南北朝时，丁零有一部分南迁，逐渐与当地民族融合。
4世纪中叶，生活在阴山一带的人大都已鲜卑化。著名的《敕勒歌》，是北齐时敕勒人的鲜卑语的牧歌，。
4世纪末至6世纪中叶，继匈奴、鲜卑之后，敕勒人和柔然人活动于中国大漠南北和西北广大地区。在中原的丁零人曾建立翟魏政权。敕勒中北方的一部后来成为回纥，现代维吾尔族的祖先。俄罗斯联邦萨哈（雅库特）共和国境内的雅库特人也是敕勒人的后裔。
350年6月，翟辽的叔叔翟斌被后赵石祗封为句町王。
352年，前燕灭汉族冉魏政权，翟斌归附前燕。
370年，前秦灭前燕，苻坚迁丁零部族于河南新安，翟斌被属为卫将军从事中郎。
371年，前秦天王苻坚初定华北，“徙关东豪杰及杂夷十五万户于关中”，其中丁零翟斌被安置于新安、渑池一带。
383年，淝水之战，苻坚失败，翟斌起兵反秦，前燕、段部故太臣多与其联合。前秦苻丕遣慕容垂前去征讨，翟斌力劝慕容垂反秦，并推慕容垂为盟主。
384年1月，慕容垂称燕王，建立后燕，任命翟斌为建义大将军、封河南王。但翟斌恃其功高，要求为尚书令，被慕容垂拒绝。于是翟斌又欲投苻丕攻慕容垂，事泄，于7月被杀。
385年4月，翟斌哥哥之子翟真率部出逃至承营，后又迁屯行唐县。不久，翟真被部将鲜于乞所杀。部众又杀鲜于乞，立翟真的从弟翟成为主。七月，翟成又被鲜于得所杀。翟真的从兄翟辽率部投奔了东晋黎阳太守腾恬之。
386年1月，翟辽袭杀腾恬之，占据了黎阳。派遣其子翟钊攻击陈颍等地，被东晋将军秦膺击败，而山东变民首领齐涉聚众八千人、东晋泰山太守张愿率兵万人相继归附于翟辽，翟辽自认为兵力强大，与当时的后燕互相攻战。后燕皇帝慕容垂命龙骧将军张崇率步骑兵二万讨伐，张愿大败而逃，齐涉被杀。翟辽经常反覆于东晋、后燕之间。此时，高平变民翟畅又生擒太守，献城于翟辽。
387年5月，慕容垂亲征黎阳，以大将王楷为先锋，翟辽不敌请降，慕容垂任翟辽为徐州牧，封河南公。后翟辽又反叛又复降，出兵掠夺四周郡县，慕容垂与其断绝了往来。
388年，丁零人首领翟辽在黄河南岸滑台（今河南滑县东）自称魏天王，建立魏国，史称翟魏。翟魏以黄河为屏障，周旋于东晋、后燕、西燕三国之间，经常骚扰进攻后燕的南部边疆。
389年，翟辽攻占荥阳，派人诈降于后燕乐浪王慕容温，将其袭杀，夺取了冀州。
390年八月，东晋将领朱序欲联合翟辽攻击西燕皇帝慕容永，未果，朱序大怒，决定转攻翟辽，命北府兵名将刘牢之攻占甄城，击败翟辽之子翟钊，乘胜再攻滑台，翟辽大败，渡河北逃，丁零人建立的翟魏国从此一蹶不振。
391年，翟辽病死，翟辽之子翟钊继位，改元定鼎，随即进攻后燕邺城，被慕容农击败。
392年，慕容垂分兵二路渡过黄河，，大破翟钊于黎阳津（浚县境），翟钊退至白鹿山后又单骑逃奔西燕，投靠慕容永。慕容永封翟钊为车骑大将军、兖州牧、东郡公。一年后，因谋反被慕容永杀死。
5世纪末，柔然在北魏打击下趋于衰落，敕勒部落的阿伏至罗率众十余万西迁。他在车师前部（今新疆吐鲁番交河故城一带）建立高车国（487-541），共七主，前后约五十五年。高车国向南控制了通往西域的门户高昌以及焉耆、鄯善，势力东北至色楞格河、鄂尔浑河、土拉河一带，北达阿尔泰山，西接乌孙西北的悦般，东与北魏相邻。最后灭于柔然。
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